全向移动机器人最短时间控制

针对全向移动机器人的最短时间控制问题,依据机器人的轮系结构,根据驱动电机的特性简化全向移动机器人动力学模型,采用松弛措施简化机器人的输入量约束空间,实现状态方程的解耦,降低了计算的复杂度;并根据约束空间和边界条件的特点进行变量代换,提出运用开关线平移的Bang-Bang控制实现次优的最短时间控制。自主研发的足球机器人的运动控制仿真结果表明,所提出的控制方案能够驱动全向机器人实现由任意位置到目标位置的最短时间移动,验证了方案的可行性与合理性。     

供配电系统中电气自动化技术的应用

电气自动化技术在供配电系统占据重要地位,能提高该系统的工作效率与质量,使配电系统不断优化,减少人工成本,为用户用电过程提供强有力的安全保障.主要介绍了电气自动化技术在供配电系统中的重要应用策略。     

降低不完全再生装置氨氮和NOx排放助剂的工业应用

在中韩(武汉)石油化工有限公司1 Mt/a催化裂化装置上进行了降低不完全再生装置氨氮和NO_x排放助剂RDNO_x(强化了CO助燃活性)的工业应用试验。结果表明:助剂按新鲜剂2%稳定加注后,再生器出口CO体积分数降低1～2百分点,锅炉超负荷运行情况得到缓解;锅炉出口外排烟气CO体积分数降低,提高了锅炉能量利用效率,有利于提高湿法静电运行的安全性;可在较低外排CO含量下控制烟气NO_x排放,减少甚至停止SCR注氨,控制废水氨氮排放(质量浓度由约150～180 mg/L降低到40～60 mg/L),具有显著的社会效益和经济效益。     

哪些器官最怕冷

血管:遇冷易变脆 寒冷刺激会使人的交感神经异常兴奋,造成心脏收缩力增强,周围血管收缩,导致收缩压及舒张压上升.打个比方,血管就像一个橡胶水管,每到天冷时,橡胶就会变脆,如果水压增大,就容易裂开,我们的血管也是如此.此外,就血管本身来说,也遵从"冷缩热胀"的原理.对高血压患者来说,防止血管变脆,可吃点血管"清道夫".山楂...     

储备燃料用清净剂的应用研究

本文分析了储备燃料用清净剂的使用特殊需求，介绍了储备燃料用清净剂的综合评定与选用、质最监控以及实际加注使用方面的研究和应用成果。对国内15种汽油清净剂及14种柴油清净剂的综合评定结果表明，现有清净剂尚难以符合储备燃料用清净剂的使用要求，需要对现有清净剂配方进行优化和筛选。     

电站锅炉主要部件典型外壁腐蚀问题

电站锅炉部件外壁腐蚀现象非常普遍，近几年，笔者在定期检验工作中发现大量严重腐蚀缺陷，以下选取几个典型案例，来说明电站锅炉部件普遍存在的外壁腐蚀问题。     

资信评估理论在石油项目管理中的应用

本文通过结合资信评估理论的相关内容,包括资信评估理论的定义、特点及现状,资信评估理论在石油项目管理中的等级评估方案设计,资信评估理论在石油项目管理中的等级评估指标体系设计等几个方面,分析和探究资信评估理论在石油项目管理中的实际应用情况,并给予广大的石油项目管理人员一些建议和参考,推动我国石油项目管理工作。     

加工中间基原料MIP工艺专用催化剂RMI Ⅱ的开发

石油化工科学研究院针对MIP工艺加工中间基原料油，采用较常规REUSY沸石具有更好的重油裂化能力、汽油降烯烃性能以及具有良好焦炭选择性的可接近性改善的AIRY沸石，研制了RMI Ⅱ专用催化剂。实验室评价结果表明，RMI Ⅱ专用催化剂的重油裂化与抗碱氮中毒、汽油降烯烃、增产丙烯等性能均优于常规裂化催化剂。中试放大试验结果表明，RMI Ⅱ专用催化剂中试大样的重油反应性能很好地重复了小试催化剂的结果，并且催化剂的制备易于在国内现有FCC催化剂生产装置上直接实施生产。