基于特征点分类策略的移动机器人运动估计

为解决移动机器人视觉导航系统在进行机器人运动估计时使用传统运动估计算法计算时间较长而导致实时性较差的问题,提出了一种基于特征点分类策略的移动机器人运动估计方法。根据移动机器人视觉导航系统提供的特征点三维坐标计算出特征点与机器人的距离,从而将特征点分为远点与近点。远点对于机器人的旋转运动是敏感的,因此可用于计算移动机器人的旋转矩阵;近点对于机器人的平移运动是敏感的,因此可用于计算机器人的平移矩阵。仿真实验中,当远点与近点数为原特征点数目的30%时,基于特征点分类策略的运动估计计算精度与传统RANSAC算法相当,并能减少60%的计算时间。仿真结果表明,基于特征点分类策略的运动估计方法能在不降低计算精度的前提下有效减少计算时间,在特征点数目较多时也能很好地适应实时性要求。     

空心小箱梁预制关键技术研究与应用

空心小箱梁预制过程中,因小箱梁底部混凝土流动比较远的距离,无良好的流动通道,导致梁体出现成形不密实等质量缺陷。为克服以上缺陷,通过针对空心小箱梁的工艺创新研究,经过多种方案的对比分析,设计了一套空心小箱梁制作的模具,提出了一种利用小箱梁内模具浇筑小箱梁的施工方法。结果表明,新型模具和新工艺方法可以较好地解决小箱梁制作的问题。对小箱梁制作的研究与应用可为类似狭窄空间箱梁构件制作提供有利的参考价值。     

基于层次分析法的高温养护高强混凝土损伤评价研究

不同高温养护会对高强混凝土性能造成不同程度的损伤,而胶凝材料活性热激发会提高混凝土性能,加剧了高强混凝土性能指标与养护温度之间的非线性关系。为探究不同高温养护对高强混凝土综合性能损伤程度的影响,基于层次分析法建立了高温养护高强混凝土损伤评价模型,结合20、40、60、80℃养护的C80混凝土物理力学指标试验数据对其损伤程度进行综合评价。结果表明：与20℃标准养护条件相比,高温养护C80混凝土综合性能系数与养护温度呈非线性相关关系,综合性能均表现为损伤衰减;在40℃养护时C80混凝土综合性能系数最小,性能损伤程度最大;在60℃养护时综合性能系数最大,性能损伤程度最小;在80℃养护时C80混凝土综合性能系数和性能损伤程度介于40～60℃之间。损伤评价结果与理论分析一致,验证了该评价模型的合理性,可为高温养护高强混凝土性能评价和应用研究提供参考。     

DIMINE矿业软件在普朗铜矿8～20线生产综合研究中的应用

普朗铜矿已正式投产,为达产达标、持续生产,开采范围将由首采矿块(7～8线)逐步向北推进到8～20线范围.在收集矿床平、剖面图及钻探、坑探数据的基础上,结合8～20线生产探矿成果资料,以DIMINE数字矿山软件为平台和工具,更新普朗铜矿地质数据库,创建8～20线第四系模型、矿体模型和块段模型,结合地质统计学功能,估算资源...     

FLUE NT软件在石油化工设备中的应用

FLUENT软件的主要特点,将其特点运用在具体的石油化工设备上。对加热炉、静态混合器、换热器模拟后能获得完整的数据,能将计算情况在计算机屏幕上形象地再现。通过模拟能真实反映石油化工设备内部的复杂流动,模拟结果为设计、操作人员提供设计及改进理论依据。把FLUENT软件用于更多的炼化车间进行分析模拟,更好的改善石油化工设备运行的安全性和可靠性。     

面向低维点集配准的高效最近邻搜索法

为提高点集配准效率,设计一种适用于二维/三维点集的高效最近邻搜索法.该方法根据由模型点集的各维方差所选定的维度信息,排序模型点集中的点.借助二分查找法,将数据点集中的每个点插入至排序后的模型点集中,并利用左边第一个点确定搜索范围的上确界.当在确定范围内搜索最近邻时,可根据当前结果进一步减小待搜索范围,以便快速获得各点的最近邻.最后进行的复杂度分析和实验结果对比均验证文中方法的有效性.     

基于线阵CCD的图像和位置传感系统

本文介绍的是一种基于线阵CCD的图像和位置传感系统。此系统以C8051F020型微控制器作为下位机,进行CCD的驱动和与计算机(上位机)的通讯等;计算机通过用Labview编写的人机交互软件控制整个系统的运行;上位机和下位机之间以RS232接口通讯。经测试,本系统进行干涉、衍射等一维光学实验收到良好效果;位置传感器的定位精度达140μm,定位频率达50Hz以上。     

A454型粗纱机上锥轮的修复再利用

Ａ4 54型粗纱机主要靠上下锥轮来实现变速控制 ,经过长时间地高速运转 ,由于锥轮受力大 ,特别是上锥轮小头轴孔极易磨损 ,直径增大 ,经常出现坏车 ,影响产量质量 ,更严重的是运转过程中出现异响、偏心和跳动。为此 ,我厂对上锥轮进行了如下修复。( 1 )将上锥轮小头轴孔直径由 35ｍｍ车削至4 8ｍｍ ,并在上锥轮小头的侧面均布 3个Ｍ1 0× 2 0ｍｍ的螺孔。 (见图 1 ) ;图 1　上锥轮小头轴孔直径车削示意图( 2 )车削一紧固套 (见图 2 ) ;( 3)车削一与上锥轮小头直径相同的端盖 (见图 3) ;　　 ( 4)将上述三零件装配在一起即可。图 2　紧固套示…     

GP、SAP算法比较研究

针对规划问题,引入了固定结构解的描述形式,指出其离散量与连续量混合的多峰值优化的特点.在此基础上提出了固定结构遗传规划算法(GP)、模拟退火规划算法(SAP),并进行了算法分析.最后通过实验对四个典型优化函数的优化进行了比较研究.研究与实验结果表明SAP算法综合考虑了结构优化与参数优化,具有收敛效率高、获得更优解概率大...     

板式空气预热器内部流场数值模拟与结构优化

利用FLUENT软件,建立板式空气预热器内部流体的三维数学模型,并对其流场进行了详细分析.研究发现,流体入口矢量方向与板束通道方向不一致,从而导致入口处的流体发生扰流,影响板束间介质的分布.结合其影响因素,提出了板式空气预热器入口的改进方案,通过数值模拟可以看出,入口流速分布有了很大的改善.