二维运动的眼注视方法及实验研究

视觉传感器（摄像机）的信息传感方式是机器人手眼协调研究中一个重要而又容易 被忽略的问题．本文研究具有运动自由度的摄像机反馈运动目标信息的视觉反馈方式．给出 了为克服摄像机视场小和图像平面存在畸变的缺点而设计的注视运动目标的两种算法,即只 改变摄像机空间位置的平移法和只改变摄像机姿态的变姿法,并讨论了它们的优缺点．最后 给出了变姿法的实验结果．     

ATM网络VP层的控制技术研究

文中介绍了ATM网络VP层控制技术的研究意义和现状;给出了ATM网络的分层控制体系,指出分层控制为ATM网络管理控制带来了极大的方便;并对VPC层逻辑网络规划、控制的相关问题及其内容进行了分析、分类与总结。     

模型预测控制——现状与挑战

30多年来, 模型预测控制(Model predictive control, MPC)的理论和技术得到了长足的发展, 但面对经济社会迅速发展对约束优化控制提出的不断增长的要求, 现有的模型预测控制理论和技术仍面临着巨大挑战. 本文简要回顾了预测控制理论和工业应用的发展, 分析了现有理论和技术所存在的局限性, 提出需要加强预测控制的科学性、有效性、易用性和非线性研究. 文中简要综述了近年来预测控制研究和应用领域发展的新动向, 并指出了研究大系统、快速系统、低成本系统和非线性系统的预测控制对进一步发展预测控制理论和拓宽其应用范围的意义.     

未知环境下移动机器人安全路径规划的一种神经网络方法

针对未知环境下移动机器人的安全路径规划,采用了一种局部连接Hopfield神经网络(Hopfield Neural Networks,HNN)规划器;分析了HNN稳定性,并给出了存在可行路径的条件.如果存在可行路径,该方法不存在非期望的局部吸引点,并在连接权设计中兼顾"过近"和"过远"来形成安全路径.为在单处理器上有效地在线路径规划,采用多顺序的Gauss-Seidel迭代方法来加速HNN势场的传播.结果表明该方法具有较高的实时性和环境适应性.     

具有输入非线性的离散时间系统预测控制的稳定性分析

对存在输入非线性的系统,采用两步法预测控制策略.对线性部分采用Rccati迭代矩阵满足一定条件的控制律以得到Lyapunov函数,进而研究了存在非线性反算误差(由非线性方程求解误差和解饱和算法形成)时两步法使系统保持稳定的条件,给出了实际系统参数调整的指导方法.通过仿真说明了理论分析结果的有效性.     

一类非线性系统参数偏差型故障的实时检测与诊断

本文针对一类较一般的多变量非线性时变随机系统,给出了一种全新的用于其参数偏差型故障的实时检测与诊断方法。这类故障包容了诸如部件参数的阶跃型和缓变型故障等,所给仿真实例证实了本文方法的有效性。     

ATM网络虚通道路由规划问题的一种新解法

本文对ATM网络虚通道路由规划问题（VPR）进行了分析,并将此类问题转化为一类瓶颈多选择整数规划问题（BMCIP）,针对此类问题特点提出了一种新的有效的求解方案,在改进的启限式群局部搜索基础上,采用分枝剪枝方法得到精确解,仿真结果与局部搜索,禁忌搜索等方法的比较表明本文方法是非常有效的。     

带前通的分散系统补偿谱与闭环谱相交问题

本文利用广义分散系统的性质,解决了带前通的分散系统的补偿谱与闭环谱相交性问题。利用消失性的概念,得到了其闭环谱与补偿谱不相交的充要条件,且在此条件不成立时,得到了它们的交集。该文的结果是文［１］中结果的推广。     

三自由度直升机的无静差预测控制

直升机飞行系统属于典型的多输入、多输出系统,是一种较为复杂的被控对象。针对Googol三自由度直升机系统,通过分析其动力学特性,发现线性化模型在重力方向上存在误差,该误差会造成预测控制算法的静差;在设计无静差预测控制器的基础上进行闭环控制实验,同时结合实际情况对输入量加入硬约束。结果表明:在该控制器的作用下直升机能够稳态无静差地跟踪参考轨迹;并检验了扰动情况下控制器的控制效果,亦表明控制器具有良好的鲁棒性。     

多机器人不确定协作任务的动态优化方法

针对一类可变目标的多机器人协作运动问题，提出动态优化的方案．在每一优化时刻 根据当前目标状态及其变化规律，确定每个机器人的运动，得到该时刻概率意义上的最优运 动．把系统整体路径规划的复杂问题分解为独立路径规划问题和分派问题分别求解，实现最 快协作运动．并且将这种优化方案动态实施，以适应目标的不确定性．提出的方法还可推广 到更一般的不确定协作任务中．