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火箭助推无人机起飞段发射动力学建模与分析 总被引:1,自引:0,他引:1
为研究某无人机火箭助推发射起飞段的动力学特性,建立其发射动力学模型并进行仿真分析。依据某无人机发射运动的实际问题,建立无人机在导轨上运动阶段的发射动力学数学模型,推导其离轨发射运动方程组。然后利用Matlab软件分别取不同的导轨长度和发射倾角进行仿真计算,得到无人机离轨运动规律和离轨运动参数,并对无人机与箱体的安全让开距离进行分析。结果表明,无人机的离轨运动特性与滑轨长度和发射倾角有关,在一定的滑轨长度和发射倾角下无人机能够安全发射。 相似文献
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水仙是石蒜科多年生草本植物。每年在1~2月开花。水仙叶片清秀,花香宜人,以玉洁冰清、幽雅的风韵名扬于海内外。尤其在那花事寂寥的新春岁首,给人们带来了美的感受和增添节日中的乐趣,因而深受人们喜爱。水仙在我国有三个产地:福建漳州、上海崇明县与浙江舟山的野化水仙等。漳州水仙多重瓣、鳞茎大而扁圆,表面纵脉条纹较宽,有光泽,鳞片肥厚疏松,花葶多,花香浓,单瓣者称‘金盏银台’;重瓣者称为‘玉玲珑’。清代以来,一直列为我国水仙中之佳品。崇明水仙为单瓣,鳞茎卵圆形,表面棱纹致密,鳞片紧而细薄,茎盘面小,花葶少,香味淡,花纯白色,花蕊有金黄色副冠。普陀山水仙也是单瓣,其形态特征介于上述两种类型之间,略似崇明水仙。秋去冬来,正是水仙头大量上市的时候,怎样挑选造型好、开花多的水仙头,可从下述五个方面去鉴别、选购。 相似文献
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齿轮精整是利用数控精整冲床去除齿轮上毛刺以提高齿轮精度的一道工序,该工序需要将齿轮放置在冲床工作台的指定位置,且具有较高的定位精度。为了实现生产的自动化,提高生产效率,减少因人工疲劳所导致的危险事故,设计了一种齿轮抓取机械手来代替人工完成齿轮的放置并保证定位精度。分析了机械手各个运动构件与末端执行器在空间的位置关系,利用D-H法建立了机械手的坐标系,并在连杆坐标系简图的基础上,利用齐次坐标变换对机械手进行运动学建模。为机械手的运动规划和控制奠定基础。 相似文献
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针对旋转伺服系统中摩擦造成低速爬行和振荡现象,提出使用主动阻力矩进行摩擦补偿的方法,其原理是当伺服系统低速运行时,通过补偿系统主动增加负载阻力矩,并提高伺服系统控制器增益系数来降低系统输出调节量对摩擦力矩的灵敏度,应用灵敏度方程和稳定性理论证明了该方法的有效性。基于该方法设计了以磁流变制动器为核心的补偿系统,并将其应用于典型位置控制系统,建立仿真模型,仿真结果显示,在给定干扰力矩作用下,从零增加主动阻力矩至与干扰力矩数值比达到8时,跟踪误差波动幅值从0.45°降低至0.025°。该方法实时性好,并克服了高增益控制器容易给伺服系统带来振荡的不足,理论分析和仿真结果均表明补偿系统能有效抑制摩擦低速爬行和振荡现象。 相似文献
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