室内场景拟人交互研究进展

人类智能是在与环境交互中进化的,因而如何实现智能体与环境的自主交互是推进智能演化的关键。环境自主交互是一项涉及计算机图形学、计算机视觉和机器人等多个学科领域的研究课题,引起广泛的关注和探究,学术界已围绕这一热点研究问题从不同视角和技术维度开展了一系列研究工作。本文着眼于室内场景拟人交互,全面梳理数字人与机器人在室内环境下学习完成特定交互任务过程中需要涉及的仿真交互平台、场景交互数据和交互生成算法 3 方面基本要素的研究进展。在仿真交互环境搭建方面,本文梳理了仿真环境涉及的仿真技术和研究进展,并对代表性的拟人交互仿真平台进行了介绍;在场景交互数据构建方面,本文从场景交互感知数据集、场景交互运动数据集以及交互数据规模的高效扩充 3 方面对国内外研究现状进行了详细介绍;在拟人交互感知与生成方面,本文介绍了以交互为导向的场景可供性分析的相关工作,并以交互生成为线索,分别梳理了数字人—场景交互生成、机器人—场景交互生成的相关工作。基于对国内外相关工作的梳理和讨论,最后从交互仿真、交互数据、交互感知和交互生成 4 个方面,总结了该领域目前仍面临的挑战,并对未来的发展趋势进行了展望。     

非饱和粉土回弹模量的应力依赖性与水敏感性耦合分析

为了研究路基内部应力状态和含水率变化对回弹模量的影响,建立了路基土回弹模量的预估模型。根据室内三轴重复加载试验结果,研究了应力依赖性控制指标的选择,结果表明:体应力变化时,回弹模量不具有单调变化的规律,所以不宜作为应力依赖性的控制指标;而利用围压和偏应力作为控制指标时则能全面的反映回弹模量的变化规律。根据土水特征曲线,利用基质吸力表征含水率的影响,构建应力依赖性和水敏感性的耦合模型,并通过试验结果的拟合验证,发现该模型能够较好地反映回弹模量随应力水平和含水率变化的规律。     

埋地管道磁记忆检测机器人机械结构设计与运动学仿真

针对目前国内管道机器人在行进过程中极易卡堵、变径范围小且检测效率低下的问题,提出一种用于埋地管道的分体式可变径磁记忆检测机器人。设计了管道机器人的机械结构,通过SolidWorks建立三维模型,利用ADAMS对机器人在弯管与变径管道内的通过性进行了仿真分析。在此基础上,制造物理实体模型,进行管道内通过情况与磁记忆检测试验。试验结果表明,机器人结构设计合理,可以顺利通过曲率半径不小于1.5倍管径的弯管以及280～340 mm的变径管道,且磁记忆检测结果与X射线复验结果一致,为可变径、自适应、全寿命埋地管道检测机器人的设计提供了新的思路。     

高效液相色谱法同时测定食品中多种添加剂

为建立一种应用高效液相色谱法同时测定新红、胭脂红、糖精钠、日落黄、苯甲酸、山梨酸、香兰素、亮蓝、赤藓红9种食品添加剂的分析方法,采用梯度洗脱技术,以C18柱(250 mm×4.6 mm,5μm)为分离柱,以甲醇-0.02 mol/L乙酸铵(p H 5.77)-乙腈(乙酸铵溶液与乙腈体积比8.25∶1)为流动相,用紫外检测器在波长230nm处检测饮料、酱菜等样品。样品经过处理后直接进样,1次进样分析可在13 min内实现基线分离。该方法的线性相关系数范围为0.9979~0.9998,检测限0.025~2.0μg/m L,平均回收率在83.4%~111.4%之间,相对标准偏差(RSD)5.5%。该方法灵敏度高,重现性好,操作方便、快速,是检测食品添加剂的有效方法。     

基于自适应神经网络的一类不确定非线性系统的鲁棒H∞控制

针对一类不确定非线性多输入时变系统，提出了一种新的鲁棒H∞控制方案．通过引入2个自适应神经网络逼近器，提出了一个简化的Hamilton—Jaeobi—like不等式，并据此设计了非线性H∞控制器和匹配不确定项补偿控制器，消除了输入摄动项和估计器最优逼近误差的有界性假设．机器人系统的鲁棒跟踪控制仿真算例证实了所提出控制方案的有效性．     

一种基于文本行和对角侧面特性的数字水印方法

针对文本文件的特点，提出一种基于文本的行和对角侧面特性水印方法．该方法利用文本具有行的特征嵌入水印信息，大大增加水印容量，提取水印只需要行对角侧面，可以不用原始文本参照，同时该方法还可以用文本对角侧面特性来检测文本的完整性．实验表明，这种方法对于典型的剪切和噪声干扰具有一定鲁棒性．     

具有时滞的奇异系统H∞控制

针对具有时滞的奇异系统H∞输出反馈控制问题,利用Lyapunov泛函方法,得到闭环系统稳定且具有H∞-范数界γ的充分条件,基于相应的LMI可行解给出了动态控制器显式表示.最后,数值例子表明了该方法的正确性.     

外界因素和食品内部环境变化对Brevilaterin抗菌特性的影响

为探讨Brevibacillus laterosporus产的抗菌肽Brevilaterin的抗菌特性,考察了不同外界因素对其抗菌活性的影响,重点研究了食品内部环境变化与其抗菌作用的关系。研究结果表明:Brevilaterin的抗菌活性几乎不受所选金属离子、乳化剂(除大豆磷脂外)、增稠剂、酶、高浓度蔗糖和反复冻融处理的影响,稳定性良好。随着食品内部温度、pH值和渗透压的改变,Brevilaterin对受试菌S.aureus、L.monocytogenes、M.luteus、P.aeruginosa、L.lactis和H.alkalicola的抗菌作用规律均发生显著变化,主要变化为:相比于受试菌生长最适温度(37℃)时的作用效果,4℃下Brevilaterin对M.luteus的最小抑菌浓度(MIC)和最小杀菌浓度(MBC)均降至1/8,10℃下Brevilaterin对P.aeruginosa、L.monocytogenes和S.aureus的MIC和MBC均降至1/4~1/2。相比于菌株生长最适pH值(6~7)时的作用效果,pH值为2时,Brevilaterin对L.lactis的MIC和MBC均降至1/2;pH值为8~9时,Brevilaterin对S.aureus的MIC和MBC均降至1/2;同样,pH值为7时,Brevilaterin对H.alkalicola的MIC和MBC均降至pH值为11(最适pH)时的1/4。相比于常压时的作用效果,高渗条件下Brevilaterin对S.aureus的MIC和MBC值均降至1/2。因此,当食源性致病菌的生长条件偏离其最适条件时,Brevilaterin能表现出更强的抗菌作用,而此时的MIC和MBC均可降至最适条件下的1/8~1/2。Brevilaterin不仅能稳定发挥其抗菌作用,而且能随着食品内部环境的变化表现出不同的规律,这可为其未来在食品防腐中的应用提供更科学的指导。     

Span-60乳化剂用于流化催化裂化柴油氧化脱硫

以Span-60为乳化剂、双氧水为氧化剂、固载磷钨酸的半焦为催化剂,对流化催化裂化(FCC)柴油进行氧化脱硫;考察了反应时间、反应温度、Span-60乳化剂用量和双氧水用量对脱硫率的影响。实验结果表明,FCC柴油氧化脱硫的优化反应条件为:反应时间60m in、反应温度60℃、Span-60乳化剂用量(基于FCC柴油的质量分数)0.6%、双氧水用量(基于FCC柴油的质量分数)2%、催化剂用量(基于FCC柴油的质量分数)1.2%。在此条件下对FCC柴油进行氧化脱硫,FCC柴油中的硫含量由1 400μg/g降至84μg/g,脱硫率达94%。气相色谱分析结果显示,氧化脱硫后FCC柴油中的苯并噻吩衍生物、二苯并噻吩及其衍生物基本上被脱除。     

纯煤矸石燃烧循环流化床锅炉的开发及运行

通过热重分析研究了某超低热值煤矸石的燃烧特性,并模型预测了煤矸石在循环流化床(CFB)炉内的燃尽时间和停留时间;据此开发了燃用超低热值煤矸石的40 t/h CFB锅炉,设计采用了大布风板、高效分离器、较高的床温和较低的流化速度;3 a多运行实践表明,其状况良好,当燃料热值在4.187～5.443 MJ/kg范围内时,锅炉均能稳定燃烧并保证出力,排烟温度120～130℃,分离器出口处烟气含氧量为3%～5%,底渣可燃物含量低于1%,飞灰可燃物含量低于2%,实测锅炉热效率达到了80.05%;通过提高二次风喷口高度,采用低过量空气系数,NO_x原始排放浓度低于100 mg/m~3,在旋风分离器入口喷入少量尿素溶液可实现NO_x超低排放。