点云片段匹配约束和轨迹漂移优化的回环检测方法

基于三维点云的同时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)是机器人导航与定位领域重要的技术之一.然而具有回环检测功能的三维点云SLAM系统仍鲜见于文献中.本文首先提出了一种新的基于三维点云的室外SLAM系统的框架,该框架由里程计、回环检测、位姿优化3部分组成.其次针对回环检测,提出一种基于点云片段匹配约束的方法提升回环检测的效率.最后针对位姿优化,提出两种轨迹漂移优化算法,分别为全局一致性的回环调整算法和位姿预测和补偿算法.通过广泛的实验验证本文提出的方法,结果表明本文所提出的SLAM系统具有稳定和精确的位姿估计能力.     

采煤设备维修应用表面工程技术的研究与实践

在维修现代化采煤设备过程中,以优质、高效、节能、节材、环保为准则,结合零件磨损、损伤的类型和技术要求,采用激光熔覆、电弧喷涂、电刷镀、堆焊、金属表面强化等表面工程技术进行结构件和传动元件再制造的研究,通过实践总结了其工艺原理和适用性,并提出相应的修复方案。     

相差显微图像下的癌细胞状态检测

针对相差显微镜下癌细胞的生命状态分析问题,提出了一种基于形态学的癌细胞状态检测与判别方法。首先使用改进的水平集算法分割出目标癌细胞的轮廓,然后使用OTSU方法在细胞内部进行二值化处理,得到亮、暗两种区域。基于细胞轮廓和细胞内部亮、暗区域,充分利用细胞灰度、形状及内部结构信息,提出了5种有效的特征来进行细胞分裂间期、分裂前期、分裂中期和分裂后期的检测与判别。大量实验表明,所提方法对膀胱癌T24相差显微(Phase-Microscopy)细胞视频中的癌细胞检测可以得到较好的结果,证明该方法可以检测并判别出各个独立细胞的位置及所处阶段,且对序列图像中的细胞状态检测有较强的鲁棒性。     

应用TracePro光学仿真技术研究FOLED出光率

设计了结构为"基板/ITO/有机发光层/金属阴极"的可弯曲式(柔性)有机电致发光器件(FOLED),利用TracePro光学软件对FOLED在平整和弯曲时的出光情况作了仿真,得到了器件在两种情况下的照度图和发光强度分布图。研究发现:在弯曲时,器件出射光的光通量、照度、发光效率都要比平整时大;同时发现器件在平整和弯曲两种情况下,出射光的发光强度随角度分布情况也不一样。对这些变化从理论上作了解释。