基于语义信息和边缘一致性的鲁棒SLAM算法

为解决动态环境中视觉定位精度下降、鲁棒性不足的问题,并改善构建的环境地图,提出一种基于语义信息和边缘一致性的鲁棒同时定位与地图创建(SLAM)算法.首先使用YOLOv3算法获取环境语义信息,得到初步的图像语义动静态分割.而后使用基于图像中边缘的距离变换误差和光度误差的一致性评估,进一步对图像的动静态区域进行细分,并利用连通区域分析和漏洞修补算法修正动态区域.使用图像非动态区域的特征点进行特征匹配,利用非线性优化算法最小化特征点的重投影误差,得到优化的相机位姿.利用特征点共视性和动静态区域面积进行绘图关键帧的选取,从而构建不包含动态物体信息的静态环境地图.公开数据集中高动态环境的实验表明,本文算法能够准确地区分图像中的动静态信息,完成动态环境下的精确定位与地图构建任务.并且本文算法在纯静态环境下不存在定位精度下降的情况.     

仿人机器人分布式控制系统研究及实现

采用分布式控制方式设计了仿人机器人控制系统,运用CAN总线将主控计算机、关节控制器、力传感器连在一起,分散了信息处理和控制任务,提高了机器人智能程度.基于DSP为核心的关节控制器的设计,采用了智能体数字舵机作为动力装置.引入反馈控制,提高了关节控制器控制精度,以及通过全双工串行通信方式实现数字舵机的控制,改善数据传输方式.     

挖泥船在电力施工中的应用

富裕县在建设塔哈至龙安桥35kV输电线路时，有部分杆基位于水区及沼泽地区，夏季使用吊车无法施工。我们用的水泥电杆的高度为18－21m，单报最高重量为3000kg。根据以上数据和施工要求，我们了解到该县芦苇公司草场有一台SLQY－30挖泥船，夏季能在沼泽地带作业，故我们经认真研究改制出一台挖泥坑、立杆两用船，实践证明，效果十分满意。1挖泥船的改制SLQY－30型挖泥船原来是在水区和泥沼区挖泥工作，我们利用这一性能来控电杆坑。坑深为3m，行走速度为每小时0skin。该船卷杨530kg。我们在船尾部加装了电力工业部南京线路器材厂生产的B…     

白山发电厂综合业务数字网

根据电力系统的通信专用网的特点,利用光缆和微波传输方式,将梯级发电站群的交换机实现数字联网,并进行综合业务的实验及应用,以提高电力系统通信的自动化水平。     

铁矿粉的烧结熔融特性及其评价方法

通过可视化高温实验装置观察了七种不同类型常用进口铁矿粉试样的熔化流动过程.在所测定的熔融曲线上定义了T₃₀、T₅₅、T_R以及S_R等表征其熔融特性的评价指标,并以此考察了不同类型铁矿粉的烧结熔融特性.研究结果表明:澳大利亚褐铁矿最容易产生液相,但其液相形成过程中温度区间窄,温控性差,安全性低;澳大利亚半褐铁矿在低温烧结条件下有效液相量不足,而温控性则略好于澳大利亚褐铁矿;澳大利亚、南非以及巴西南部的赤铁矿熔融特性较为适宜,但前者易形成液相而后两者温控性和安全性更好;巴西的南部精粉、北部赤铁矿在低温烧结下很难生成液相.通过对各种铁矿粉熔融特性的研究,提出了基于铁矿粉熔融特性的烧结优化配矿原则.     

脉冲中子全谱饱和度测井在N区块剩余油评价中的应用

H油田进入开发后期,掌握剩余油分布状况至关重要,单一的饱和度测井方法已难以满足剩余油评价的需要。脉冲中子全谱饱和度测井集多种脉冲中子测井技术于一体,一次下井能测得多条测井曲线,在较低矿化度、较低孔隙度情况下准确识别水淹层、潜力层。介绍脉冲中子全谱饱和度测井原理、特点、资料解释等,分层位制作N区块的交会解释图版,制定新的解释标准,把脉冲中子全谱饱和度测井数据与常规测井数据结合,提高脉冲中子全谱饱和度测井解释符合率,有效反映储层剩余油变化情况。该研究为识别水淹层、寻找潜力层、确定剩余油分布、挖潜增储提供可靠依据。     

超薄油层水平井开发技术

大庆外围葡萄花油层主要为石油储量丰度小于20×104t/km2的特低丰度油藏,常规技术经济条件下难以有效开发,为此开展了大庆外围油田的特低丰度超薄(厚度不足1m)葡萄花油层水平井开发试验.通过综合应用地震解释、油藏精细描述、整体建模、数值模拟、经济评价、测井、录井、水平井远程导向和注水开发调整等多学科技术,不断加大水平井开发技术研究应用力度,实现了外围特低丰度储量的高效开发.形成了水平井优化设计方法,完善了适应超薄油层特点的水平井随钻调整技术,探讨了水平井注水受效特征及其影响因素、递减规律,研究了以完善注采关系为主,直井分层不对称注水、水平井分段精细调整低丰度葡萄花油层综合调整技术,创新了"分段动用、分段调整"综合调整思路.已投产91口葡萄花油层水平井,平均单井含油砂岩长度275.1 m,含油砂岩钻遇率71.7%,初期单井日产油15.1 t,稳定日产油10.0 t,为周围直井的4倍以上,取得了较好的开发效果.     

基于FPGA的红外焦平面成像电路的研究

介绍了以FPGA器件为核心的红外焦平面成像电路的组成原理,并对几个关键性技术进行了分析.     

美国舰艇防御用的雷达假目标方案

舰艇防御采用由箔条(雷达反射粒子云)组成的雷达假目标是一种比较新的技术。尽管早在四十年代末期人们已经认识到使用箔条的可能性,但是实际上这一领域内的所有进展是从1967年以来陆续取得的。在此以前由敌方雷达探测设备尤其是雷达制导的反舰导弹(ASM)造成的对水面舰艇威胁的严重性并不明显。 1967年以色列“埃拉特”号驱逐舰被“冥河”反舰导弹击沉这一事实使上述情况发生了     

一种设计宽带自适应阵列处理器的新方法

本文介绍了一种基于半无限二次优化方法设计宽带阵列处理器的新方法。这种方法是在线性函数不等式约束条件下使阵列输出功率最小化,频率带宽已被考虑在内。本文给出的计算机模拟结果和与Frost预控阵列处理器所作的比较表明,新方法具有很好的宽带性能。它还经得起各种失配的考验,具有非常理想的实施特性。