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基于视差图的未知环境下农田障碍物检测方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对智能农业机器人作业环境中障碍物不规则和背景受自然光照等外界环境干扰大的问题,提出一种基于视差图的未知环境下障碍物检测方法.采用价格低廉的网络摄像头采集左右场景图并计算对应的视差图;用视差阂值过滤掉远处的景物,再通过区域连通,得到独立的潜在障碍物;最终经面积闽值和高度阈值的过滤,检测出障碍物并定位.实验结果表明,该检测算法不需要障碍物和背景的先验知识,在距离摄像头5m视野内,障碍物距离和尺寸测量的相对偏差绝对值分别控制在4.37%和3.81%以内. 相似文献
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本文借助示差扫描量热(DSC),扭辩分析(TBA)和傅里叶变换红外光谱(FTIR)等技术研究了聚醚醚酮(PEEK)/酚酞型聚芳醚砜(PES-C)共混物的相容性特征。结果表明共混物是部分相容的,共混物的相容程度与共混物的热历史有关。在共混物相容程度较高时,共混物的两个 T_g 随共混物组分的改变彼此向对方移动;共混使对应于 PES-CT_g 的玻璃化转变变宽。PEEK/PES-C 共混物的部分相容性从两者有一定程度的分子链水平的相互作用得到证实。 相似文献
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本工作通过摩擦过程中聚醚醚酮(PEEK)结构(包括材料与磨屑结构)的变化研究了PEEK的摩擦磨损机理。结果表明,低负载下,材料的摩擦表面不熔融,但表层的凝聚态结构发生了变化,摩擦状态不变,磨损是由于摩擦对偶的连续作用下产生疲劳而脱落。高负载下,材料表面熔融并发生氧化交联,摩擦状态改变,材料外形结构与内层凝集态结构发生变化,磨损是熔融了的表面层粘附于对偶上经进一步的交联反应后,受剪切力作用而脱落。材料在摩擦磨损过程中的表面状态决定了其摩擦磨损机理,并导致了材料摩擦磨损行为对负载的特殊依赖性。 相似文献
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针对宁夏大坝发电有限责任公司1号炉送风机和一次风机噪声超标问题,分析了噪声的特性以及产生噪声的机理,并对风机进行了测试.根据测试结果,提出了1号炉送风机和一次风机噪声综合治理的抗噪方案.改造结果表明:风机运行所产生的噪音降至国家标准规定的范围,改善了环境,促进了文明生产工作的开展. 相似文献
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18.
采用不同结构的异氰酸酯和多元醇制备了一系列聚氨酯弹性体,主要考察了异氰酸酯种类对聚氨酯弹性体力学性能的影响.研究表明,由1,5-萘二异氰酸酯制得的弹性体拉伸强度和撕裂强度较高,分别为38.75MPa和109.77 kN/m,而由对苯二异氰酸酯制得的弹性体具有最大的扯断伸长率(557.84%).此外还研究了多元醇种类和扩链系数α对弹性体力学性能的影响,研究表明,选用聚ε-己内酯二醇制得的弹性体具有较好的性能,且拉伸强度和撕裂强度均随扩链系数的增大先增大后减小,而扯断伸长率一直增大. 相似文献
19.
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电力系统负荷恢复问题的混合遗传算法求解 总被引:3,自引:0,他引:3
对电力恢复过程中最后一个阶段的负荷恢复问题进行了研究,把电力系统的负荷恢复问题建模为带众多约束条件的0?1背包问题,并设计了一种将贪心算法与改进遗传算法相结合的改进混合遗传算法来对问题进行求解.在遗传算法之前,先用贪心算法生成该问题的贪心解,然后让每一代中有着最差适应度的个体无条件的变为此贪心解,使最终结果至少不会比贪心法差.解决了系统在负荷恢复过程中的潮流计算问题,采用先求系统的频率变化,然后再计算潮流分布的方法,将约束条件和目标函数融合在一起,通过建立一种偏序关系,避免了罚函数选择参数的困难.利用贪心算法求解背包问题的快速性和多父体杂交的非凸组合技术,使算法具有求解的快速性和在解空间内搜索的遍历性.算例求解结果表明了该算法在负荷恢复问题中的有效性. 相似文献