无人机机械臂抓取动作的协调运动规划

近年来无人机在勘测救灾、空中观测、摄像等领域得到了广泛应用,搭载机械臂后无人机还可以完成样品采集等任务。受作业环境影响和无人机机械臂系统自身限制,为保证作业效率和设备安全,有必要对其运动进行规划。文中在运动学基础上采用梯度投影运动规划算法,对无人机机械臂抓取目标物进行运动规划,利用模糊推理确定其中的参数,并进行仿真试验验证。仿真结果表明该算法可有效对无人机机械臂的运动进行规划,并能协调无人机和机械臂运动,实现对目标物准确抓取。     

退火处理对5083铝合金组织和性能的影响

研究了退火温度和保温时间对5083铝合金组织与性能的影响。结果表明,冷轧态5083铝合金具有典型的纤维状组织,当退火温度为250℃时,合金保持轧制态的流线组织,仅发生部分再结晶。退火温度升高到300℃时,合金基本完成再结晶。其抗拉强度、屈服强度和伸长率分别为265 MPa、118 MPa和20.5%。     

水轮机组检修流道充水过程中导叶的手动操作

介绍水轮机组检修期间流道充水时导叶操作的一般步骤，并针对操作中的技术难点和要点进行浅析，以期正确、顺利地完成导叶操作工作，避免对流道内设备造成损害。     

大房郢水库水质达标目标管理

为了尽快控制大房郢水库的水质污染问题,在各级政府和社会各界的高度重视以及有关部门的密切配合下,围绕水质达标这一目标,主管部门积极采取措施,找到了工作的切入点.采取生物操纵等集成配套技术和目标管理,完全控制了大房郢水库的水质污染问题,达到国家饮用水标准.     

宜昌地区二叠系梁山组与龙潭组富锂黏土岩特征与对比研究

黏土型锂矿是当前锂矿资源勘探开发的热点，然而对富锂黏土岩地质特征、找矿标志、成矿规律等认识依然不足。选取鄂西宜昌地区二叠系梁山组与龙潭组典型富锂黏土岩剖面，开展野外剖面精细刻画，采集富锂黏土岩样品，进行薄片鉴定、X射线衍射、全岩主微量(稀土)元素分析，旨在揭示梁山组与龙潭组富锂黏土岩地质特征、恢复其沉积环境、查明其找矿标志。结果表明，两套地层含矿岩系存在明显差异，梁山组富锂黏土岩中以含炭质高岭石黏土岩、硬质高岭石黏土岩Li含量最高，矿物组成主要为高岭石、绿泥石、锐钛矿等；龙潭组富锂黏土岩分为下部含植物根系黏土岩与上部含黄铁矿结核黏土岩两套矿层，矿物组成主要为高岭石、勃姆石、绿泥石、水铝石等；梁山组与龙潭组富锂黏土岩沉积环境为相对湿润、缺氧还原、受海陆交互作用影响的地带，且Ga含量、稀土元素总量(∑REE)较高，具有作为伴生有益元素综合利用的价值。     

陕西铜川供水有限责任公司经营战略初探

从战略管理理念出发,综合运用市场营销理论、组织结构理论、市场驱动战略理论、目标管理理论等学科的原理和方法,在对铜川供水公司现状分析和研究的基础上,提出了企业经营发展的具体战略及保证措施,供相关单位参考。     

飞来峡水利枢纽1＃机组高压油腔泄压故障原因分析及处理

飞来峡水利枢纽1＃机组在运行过程中出现操作轮叶时开度波动、调速器高位油箱油位骤升骤降的故障现象，通过综合分析和位置排查，得出故障系水轮机轮毂轴头运动密封圈因磨损过度断裂，使操作油系统高压油腔出现泄漏所致，并对故障部件进行更换处理。     

韩PHONE"美洲豹"以酷取胜

美洲豹手机?那一个品牌那么恶?大家不用妄想这部手机有豹纹机壳,或外形十足一只豹。其实只是一名不见经传的公司为求突出,将一部韩国制造的手机OEM成为自己的产品,然后帮它改一个每个人听到都会停一停、看一看的威猛名字-美洲豹!     

电压源型双馈风电机组低压穿越控制策略

在电网深度故障情况下，电压源型双馈风电机组控制环节中的惯量和阻尼作用不利于风电机组低压穿越。根据电流源型双馈风电机组的低压穿越策略提出了一种基于模式转换的电压源型双馈风电机组低压穿越控制方法，即在故障期间切换为电流源型控制方式，故障恢复后切换为电压源型控制方式。通过分析双馈风电机组电压源型和电流源型控制结构，提出基于状态变量预同步的柔性模式切换方法，实现了电压源和电流源运行模式的无冲击切换。根据风电机组低压穿越相关规定，制定暂态期间机组冲击电流抑制、有功恢复整定以及动态无功补偿方案，实现了电压源型双馈风电机组在电网深度故障情况下的低压穿越。通过仿真对上述方法的有效性进行了验证。