基于改进SAC的倒立摆控制算法研究

针对倒立摆系统控制过程中易受外界干扰和自然不稳定的特点,以及深度强化学习SAC算法采样数据利用率较低和随机离线策略网络收敛较慢的问题,提出了一种结合近端经验采样和优化策略网络结构的改进算法PRER＿SAC。构建神经网络拟合函数,策略网络使用性能更优的Mish函数作为激活函数,设置自调节温度系数以增强智能体的探索能力;设计远、近两个经验池,及一种改变数据存放频率的训练策略,提高数据样本的利用率。通过仿真实验对比,所提方法在同等训练次数下所得回报值和算法收敛速度优于DDPG和SAC算法,同传统控制方法PID和LQR相比,有更好的控制效果。最后,对训练好的智能体加入角度扰动,可在2 s内被消除抑制,证明提出的算法具有较强的适用性。     

江西抚州浒湾古镇

<正>1古镇概况浒湾古镇隶属于抚州市金溪县,地处古金临驿道中段、抚河中游,是金溪县到抚州的必经之地。浒湾东临疏山,西望灵谷,南濒抚河,北通驿道,水陆交通十分便利。如此优越的地理位置,为旧时浒湾商业的繁荣奠定了坚实的基础,亦促使其成为江右名镇,故浒湾素有江南"小上海"之美称。浒湾古镇因水而生、因水而兴。旧时鄱阳湖水系是江西对外联系的主要载体,而古镇南边的抚河更是鄱阳湖水系的河运     

开发矿物材料建设生态农业

论述了矿物材料在建设生态农业上的作用。将矿物材料用于肥料中，可以提高肥效，改良土壤．矿物材料用于饲料中，能生产出更安全、更富营养化的畜牧产品。在农药方面，一些矿产对病虫害有直接抑杀作用，且可避免农药残留所带来的公害；一些矿产可作为农药的载体、掺合剂和吸附剂．因此，开发利用矿物材料是建设生态农业、保护生态环境的有效途径。     

充分利用DOS的扩展内存来运行大型程序

目前,DOS3.x操作系统仍被许多微机用户所使用。尽管常用的286、386等中、高档微机的内存有1M以上,但DOS所管理的基本内存只有640K,加上DOS启动后本身占据一部分,如果用户程序还要用其它的辅助功能如脱机打印、屏幕拷贝、语音系统等,这些应用程序也要驻留内存,为用户提供运行程序的空间就更少了。因此若用户的应用程序过大或数组过多,则DOS提示出现“Program too big in memory”或“out ofstring space”等基本内存已不能满足程序运行的信息。如果程序运行在内存临界状态,虽然不出现以上提示信息,但也许后果更为严重,往往出现死机现象。为了解决这一问题,常规的做法是调整算法,尽量压缩程序的长度,压缩数组,模块之间使用COMMON语句共     

盾构法隧道管片拼装施工技术

盾构法隧道使用管片衬砌作为其永久支护结构,因此,通用楔型管片在此作为一种较先进的衬砌形式,其拼装质量直接影响到隧道的质量及使用功能。文章从盾构工法特性、衬背注浆、盾构姿态等影响因素着手,以武汉地铁二号线为例,分析了在大直径隧道中的管片错缝拼装技术,以及盾构掘进过程中管片拼装的施工工法以及管片拼装质量控制的方法。     

常温固化含氟聚氨酯涂料的研究进展

含氟聚氯酯涂料兼备了舍氟树脂及聚氯酯的优异性能而表现出超强的耐候性、耐久性、耐化学性、耐腐蚀性、耐沾污性等特性。介绍了常温固化含氟聚氨酯涂料的研究进展。     

张更深：创造机器人的精彩世界

“联系采访时,您打过好几次电话,实在不好意思啊,一直都很忙……”张更深刚开会回来,一边进门,一边招呼我。     

指甲花染液对纯棉织物的染色探讨

主要采用指甲花的提取染料对纯棉织物及改性棉织物进行染色,测试了在不同染色工艺和不同媒染剂条件下,其表面得色深度K/S值及水洗牢度的变化.结果表明指甲花染料在纯棉织物上有一定的染色深度和水洗牢度,而在改性棉织物上的染色深度和水洗牢度都较纯棉织物有所提高.     

1-(2′-溴乙基)-2-甲基-5-硝基咪唑合成工艺研究

甲硝唑 85g、乙酸乙酯 5 0 0mL、液溴 2 6mL ,于 0℃滴加三氯化磷 4 4mL ,80℃回流 3h ,减压蒸去溶剂后加水 2 0 0mL ,再用活性炭 2g脱色 ,用NaOH水溶液调节pH值 5～ 6 ,得粗品 ,经乙醇重结晶得产品 93 98g ,产品总收率为 81% ,产品质量分数 99 79%     

艾颂:朝阳产业的朝阳CEO

<正>艾颂,中海互动CEO。这个网络营销界的"80后"新秀年轻而沉稳。她的故事,从大学毕业起一直到现在,都有着幸运的成分,但幸运的背后,却蕴含着一个网络营销人对专业执着的追求。