机构中局部自由度和消极自由度判别方法

局部自由度、消极自由度是机构自由度计算的重要指标。结合作者提出的杆组理论,从局部自由度和消极自由度本质出发,分析其存在对杆组参数、杆组自由度、输出参数、机构自由度等参数的影响,推导通过杆组自由度进行局部自由度判断的简易方法,总结常用到的含局部自由度杆组,为机构结构设计提供参考;建立结合杆组参数及输出参数进行消极自由度判断的准则及推论,提出基于元参数表示杆组参数矩阵的方法,更方便对机构中消极自由度及输入副的判断;最后证实了所提理论的方便性和适用性。     

美国网络使混凝土工业将更加智能化

加利福尼亚洛杉矶Concrete2．0TM于2011年6月15日在人际关系网（Linkedln）成立。Concrete2．0TM是一个可提供对话的在线混凝土论坛,以此来帮助混凝土生产者之间的交流,跟上现代工业、社会和技术发展,并及时应对挑战。     

基于S7-400H PLC冗余系统的烧结温度控制

结合烧结的工艺特点,使用西门子的S7-400H PLC实现对系统的控制要求。针对烧结温度滞后和耦合性较强等特点,设计了一种模糊PID控制器。此控制方案能够较好地克服传统PID控制动态性能差、参数整定难以及模糊控制存在稳态误差等问题,有效地提高了烧结块的质量,给企业带来了可观的经济效益。     

平行回转副广义杆组的有效分量研究及应用

结合基于广义杆组理论已提出的机构自由度计算公式—GOM公式,为完善其应用中的集合求交问题,对两组夹角小于90°的平行回转副(R)广义杆组运动参数的交集运算进行了分析,把一组的运动参数分解为垂直和平行于另一杆组的运动参数分量,将垂直分量作为该杆组的有效运动参数,与另一杆组运动参数求交集,得到的计算结果符合机构的实际情况,证明了含平行R杆组的机构,符合交集运算规则;并将该结论应用于含平行R杆组的机构自由度计算及消极构件的判定:当平行R杆组的自由度与输出参数的维数之和小于等于零时,输出构件成为消极构件;最后通过分析一组7R机构的自由度,理论分析与实际一致,验证了所提理论的正确性。     

一种新型并联机床的位置正反解

提出一种基于新型的运动副——复合球铰的虚拟轴机床,它是由5-SPS分支组成的并联机构,其中3个分支交于一个三重球铰,另2个分支交于一个二重球铰,两个球铰固接在一起形成一个复合球铰,代替了并联机构的活动平台,而且机床主轴位于复合球铰中心线上。该机床的特点是结构简单、解耦。针对机构模型建立了约束方程,利用解析法求解机构的位置正反解,并绘制出机构装配简图。     

3UPS/S舰船稳定平台非惯性系动力学建模

舰船稳定平台实时检测并补偿船体在海浪中运动,为舰载设备提供对地稳定空间。稳定平台处于不断运动着的工作环境,准确高效的非惯性系动力学模型是提升稳定控制品质的重要前提。借鉴串并混联机构动力学建模过程,通过虚拟低阶参考系机构,将惯性系动力学研究方法扩展非惯性系当中,利用凯恩方法建立3UPS/S并联稳定平台非惯性系下动力学模型。为了验证建模方法的正确性,分别搭建Simulink/SimMechanics多体动力学仿真模型以及非惯性运动试验平台。试验结果表明,计算驱动力与实测驱动力在量值上相近且变化趋势一致,验证了动力学模型的合理性。     

烟碱快速分析法的研究

研究了甲基橙与烟碱的显色反应,并将其应用于直接测定烟气中的烟碱含量,获得较为满意效果。     

新锆合金热轧工艺的研究

对锆合金的热轧工艺进行了研究,采用包覆外套隔氧保护以及多道次、小压下率对合金进行热轧.对3组试样分别采用铜皮包覆,钢套普通焊合包裹,钢套真空电子束焊合包裹等隔氧保护措施,并对轧制后试样的表面氧化状况以及显微组织进行了比较和分析.研究结果表明,只要选用合适的工艺条件,就可以成功防止锆合金在热轧过程中的氧化问题,并且可将锆合金顺利轧薄至1.0 mm左右的板材;热轧后型材显微组织均匀、结构致密,无任何裂纹以及开裂现象,轧制质量好,热轧成材率高.     

改善锆合金疖状腐蚀的措施

锆合金以其独特的物理性能被广泛用于核反应堆堆芯结构材料,随着当前核电进一步向大功率、高燃耗发展,改善锆合金耐腐蚀性能便成为当务之急.介绍了改善锆合金疖状腐蚀的几种常用途径:优化合金成材过程中热加工制度;调节合金元素含量以及化学成分;对合金表面进行特殊工艺处理等.并在此基础上展望了锆合金抗疖状腐蚀技术的发展前景.     

多能域过约束并联机器人系统动力学建模方法*

采用旋量键合图建立球面2-DOF过约束并联机器人机电两种能量并存系统动力学模型,该方法相对传统力学原理动力学建模方法的优点是建模过程规则化,能够得到适合于现代控制理论的空间并联机构状态方程。所建动力学模型只有36个方程,但由于被动过约束(公共约束和冗余约束)和主动过约束(冗余驱动)的存在,共有43个未知量需要求解。为此,针对被动过约束问题,分析三个分支变形引起末端相对于球心O的位移量,增加了6个变形协调补充方程;针对主动过约束问题,提出了采用输入力优化的方法,增加了1个补充方程,最终得到了该机器人完整的多能域系统动力学全解模型。通过数值算例,验证了该方法的可行性和合理性。该方法可以推广到其他包含机、电、液、气的多能域过约束并联机器人系统,为该类多能域机器人系统动力学建模分析提供了一种新的思路。