基于工作空间的球面5R并联机器人机构设计

研究球面2自由度2R串联机器人的可达工作空间,并对之进行分类.在此基础上研究球面2自由度5R并联机器人的理论工作空间形成原理,根据理论工作空间的形成条件建立该并联机器人的设计空间,设计空间内包含球面2自由度5R并联机器人机构的所有尺寸型.在设计空间内寻找理论工作空间形状发生变化的机构临界尺寸条件,这些条件将设计空间划分为不同的子区域,不同子区域所对应的球面2自由度5R并联机器人尺寸型机构具有不同形状的工作空间,从而在全部设计空间内对该机器人理论工作空间的形状进行详细分类.探讨该并联机器人机构的工作空间面积性能指标与杆件尺寸之间的关系,并在设计空间里绘制相应的工作空间面积性能图谱.工作空间形状和面积大小是进行机器人机构设计的重要参考依据.     

一种平面冗余驱动并联机器人的优化设计

以一种平面2自由度冗余驱动并联机器人为研究对象,在已有文献对机构的空间模型、运动学方程、工作空间和运动学性能指标分析的基础上,提出了全域性能指标和局域性能指标的概念,讨论了各种局域性能指标之间的关系,并结合运动学性能指标,在各种性能指标综合最优的基础上进行了机构尺寸参数优化设计,优化出尺寸参数范围,并选取典型尺寸设计实际机器人机构;再利用实际机器人机构的各项全域性能指标值和局域性能指标在可达工作空间内的分布,首次提出了组装构型优化概念,在反解多的机器人机构设计中选择最佳反解组装构型.     

基于I-DEAS的渐开线直齿圆柱齿轮造型技术研究

详细介绍基于I-DEAS环境的渐开线直齿圆柱齿轮三维造型原理及技术实现，并通过一个实例进行说明。     

地下水资源管理研究

在研究区水文地质条件概化的基础上 ,建立水文地质概念模型和地下水流数值模拟模型 ,并对地下水位进行预报。针对地下水资源开发利用中存在的主要问题 ,在地下水流数值模拟模型基础上 ,建立地下水资源管理模型 ,为新乡市地下水资源科学管理提供决策方案     

主井井口煤仓破拱器的安装与改进

通过对主井井口煤仓破拱器的选型、改进、安装,探讨了解决井口煤仓粘仓的方案.     

气液混合流体的体积弹性模量理论模型研究

气液混合流体的体积弹性模量是流体本身的物理性质,直接影响流体传动的准确性、快速性和稳定性。建立准确的气液混合流体体积弹性模量理论模型是实现流体机械设计和优化的基础,具有重要的理论和工程应用价值。通过分析流体空化演变过程,在亨利定律的基础上,运用五次多项式法建立流体内气相组分含量与压力间的数学模型,推导出气液混合流体体积弹性模量理论模型(Model1)。结合物理试验样本数据,选取三种流体体积弹性模量理论模型与Model1的计算结果进行对比,并分析初始含气量和流体压力对气液混合流体体积弹性模量的影响规律。研究结果表明:Wylie与Nykanen模型在等温条件下的体积弹性模量差别很小,在全压力范围内的体积弹性模量均比较接近;Ruan模型在高压区的体积模量预测结果偏大,而在低压区与Wylie模型比较接近;所建立的Model1模型的体积弹性模量预测结果与物理试验实测点更接近,且在考虑低压区流体呈现气态特性的基础上,给出了更加准确的低压区气液混合流体体积弹性模量预测方法。本项研究可为建立准确的气液混合流体体积弹性模量理论模型提供参考。     

基于静力等承载强度的T型接头角焊缝焊脚尺寸确定及疲劳特性

传统的角焊缝在焊脚尺寸设计时出于安全考虑，经常出现“过设计”现象，针对AWS D1.1《钢结构焊接规范》，GB50017—2017《钢结构设计规范》及DIN 18800《钢架结构》焊脚尺寸设计相关标准对比分析，各标准中关于不同板厚推荐的焊脚尺寸范围基本一致，但都仅推荐最大和最小焊脚尺寸，其选择范围较宽泛。基于上述分析，提出了一种基于静力等承载强度的焊缝尺寸确定方法。以一种T型接头为例，分别采用标准和静力等承载强度方法进行焊脚尺寸确定和计算。分析表明，对照标准确定的T型接头的焊脚尺寸为12 mm，而基于静力等承载强度计算确定的焊脚尺寸为9.91 mm，相比标准确定的尺寸减小了17.4%。通过ABAQUS和Fe-safe软件分别对接头进行静力计算和疲劳仿真分析，结果表明，与标准推荐的焊脚尺寸相比，通过静力等承载强度得到的焊脚尺寸承受的最大静力、疲劳寿命和失效位置均无明显变化，表明该焊缝尺寸确定方法具有合理性。     

基于波束包络信息的多目标检测与方位估计一体化方法

 提出一种基于波束扫描系统空间谱输出包络信息的水声信号目标检测与方位估计一体化方法.该方法在能量检测的基础上,利用二次包络3dB宽度检测模型判断每个谱峰内的目标数目,并通过二维Capon谱搜索估计目标方位.千岛湖试验结果表明,与传统算法相比,提高了低信噪比下的目标检测和方位估计性能.     

采用电子镇流器的荧光灯具存在的问题分析及提高产品质量的探讨

1前言近几年来，由于我国国民经济的迅猛发展，人民生活水平的日益提高，国民节能意识的不断增强，人民愈来愈不满足于现有的、落后的科观陈旧的照明灯具，许多外形美观具有时代感，采用先进技术生产的灯具便应运而生，其中不乏采用电子镇流器的荧光灯具。但其品种繁多，价格不菲，良美不齐，令消费者目不暇接，无所适从。许多生产厂家更是生产低价格。低性能、低档次的采用电子镇流器的荧光灯具，导致市场鱼目混珠，造成省电不省钱的不良现象，人为地败坏了节能型荧光灯具的市场声誉。采用电子镇流器的荧光灯具的核心是电子镇流器，它与电…