光伏板清洁机器人运动学建模与仿真

为实现光伏板清洁机器人的精准运动控制,运用D-H法建立光伏板清洁机器人臂架机构运动学数学模型。根据变量的性质,将光伏板清洁机器人臂架机构的运动学问题用驱动空间、关节空间、位姿空间之间的映射关系描述,根据机构的几何特征,分别推导出各工作空间之间的映射关系。在MATLAB环境下对臂架机构数学模型进行运动学仿真并绘制清洗装置末端轨迹包络图,验证光伏板清洁机器人臂架机构运动学数学模型的正确性。研究结果为光伏板清洁机器人轨迹规划、运动仿真与动力学分析等提供了理论依据。     

香格里拉县金江镇烤烟生产发展现状及对策

烤烟产业作为金江镇产业结构调整中的主导产业,它对促进金江镇农村经济的发展起着重要的作用。同时也是增加农民收入和本地财政收入的重要产业。烤烟是金江镇重要的经济作物,其产量和品质高低、好坏直接影响着烤烟生产的发展。2012年金江镇虽然烤烟生产取得了可喜的成绩,但是还存在一些制约金江镇烤烟生产长远发展的因素,通过对香格里拉县金江镇目前烤烟生产发展的现状进行介绍,制定出香格里拉县金江镇烤烟生产持续、稳定、健康发展的对策。     

云冈矿8602工作面进回风巷贯通测量的研究

综合机械化掘进工艺工作面走向越长,贯通距离越长,误差积累越大。以云冈矿8602工作面进回风巷道为例,提出了降低贯通测量误差的技术措施,实践结果表明贯通巷道偏差符合要求,贯通闭合实测误差符合设计要求。     

光干涉式甲烷测定器测量结果不确定度评定

依据JJG677—2006{光干涉式甲烷测定器》检定规程。     

拉丝蛋白在鸡肉产品中的应用

以鸡胸肉为主要材料,制作一款成型产品柠檬鸡块。采用完全随机区组实验设计,研究了3种拉丝蛋白以不同比例替代鸡肉对产品感官品质、出成率和经济效益的影响。结果表明∶拉丝蛋白对鸡肉产品整体感官品质有一定的影响,且明显提高了产品出成率,对经济效益的提升具有很好的促进作用;拉丝蛋白在鸡肉产品中的应用最佳选择应为2#拉丝蛋白,50%替代量。     

煤矿工业建筑质量监督管理中存在的问题与解决对策

从目前我国煤矿工业质量监督管理工作存在的问题入手,就完善、改进工程的监督管理模式提出了一些解决对策与建议,希望给广大煤矿领域工作者提供一些启发。     

基于声发射技术的海洋平台销钉结构磨损定位

销钉连接因为独特的半自由式连接方式,被广泛的应用于海洋平台中。被连接件之间长时间的小幅度相对转动会导致销钉的磨损破坏。磨损发生的位置对于销钉磨损程度的判断以及维修方法的设计有着重要的参考价值。声发射技术常被用于定位销钉的磨损位置。但是,销钉磨损过程中的复杂工况,使得现有的声发射定位算法容易受到非同源声发射信号以及噪声信号的影响。针对这些问题,提出了基于小波相干(wavelet transform coherence, WTC)识别方法与同步压缩小波变换(synchrosqueezed wavelet transform, SWT)拾取方法的同步压缩小波变换(SWT)定位算法。SWT定位算法利用同步压缩小波变换得到的高分辨率和高鲁棒性时频矩阵,实现了快速准确的识别同源声发射信号以及避免噪声信号影响到达时间点的拾取。销钉磨损试验的结果显示,与常用的声发射定位算法相比,SWT定位算法可以有效降低定位误差,较为准确的定位磨损位置。     

有机磷水处理药剂生产废水处理技术的研究

有机磷水处理药剂生产废水的可生化性差、成分复杂、总磷浓度高,其总磷主要由有机磷类化合物组成,较难处理。尝试采用一级化学除磷—光电催化氧化—二级化学除磷组合工艺处理该废水。实验结果表明:废水经该组合工艺处理后,出水COD、TP分别可达到50、0.5 mg/L,达到《天津市污水综合排放标准》(DB 12/356—2008)的一级排放标准。一级化学除磷—光电催化氧化—二级化学除磷组合工艺可有效地处理有机磷水处理药剂生产废水。     

企业技术创新应实施五个战略“转向”

现在,企业对于技术创新都很重视,已将其作为赢得竞争,快速发展的重要战略,实施于技术进步的各项工作之中。然而,不少企业技术创新虽取得了一些阶段性成就,但或因创新的起点不高、或因创新个性不强、或因创新外向度不够,所以,从战略角度来审视,却无法在今后较长时期内仍能取得后续效益。鉴此,企业现行技术创新战略,应审时度势,进行必要的修订。笔者认为,当前,起码应实施五个方面的战略“转向”:     

盆栽垂枝梅

真梅系垂枝梅类的梅花,俗称垂枝梅。其枝条自然下垂,潇洒飘逸,是制作梅花盆景的上品。应将自然的垂枝梅与人工攀扎、造型的垂枝式梅花盆景区分开来,前者是梅花的自然姿态,后者是人为加工的姿态。垂枝梅繁殖砧木培育:采用播种繁殖法,时间在11～12月间进行。翌年春加强实生苗的肥水管理,任其快速长高,不必摘心,但需将萌发的侧枝