一种四足机器人对角步态仿真分析

仿生四足机器人因具有控制简单、多种路况适应性强、环境适应性强等优点而成为仿生学研究的焦点。文中针对四足机器人模型复杂性、对角步态难以控制等问题,搭建了四足机器人仿真平台。从SolidWorks中建立四足机器人模型,并获得其运动学方程。采用ADAMS和Simulink联合仿真的方法,实现了该机器人的对角行走。通过仿真可知机器人在7 s内前进距离约0.65 m,质心在垂直方向波动量较小,证明机器人能实现稳定运行,为机器人动力学和轨迹规划奠定了基础。     

5-DOF混联雕刻机速度运动学分析及仿真

五自由度混联机器人因为兼有串联机器人和并联机器人的优点而成为重要的研究方向。在对五自由度并串联雕刻机控制的过程中,求解其输入与末端位置之间的速度及加速度的传递是研究的重点和难点。文中先通过机构拓扑理论对雕刻机的自由度进行分析,再运用矢量法对雕刻机末端运动学进行正向分析,然后采用求导法对雕刻机滑块运动学进行逆向分析,最终通过MATLAB和ADAMS仿真分析验证了雕刻机速度运动学分析的合理性以及算法的有效性。该结果为五自由度混联机器人的实际控制编程提供了参考。     

膨胀烟丝的包装和运输优化

对目前国内CO2膨胀烟丝的生产能力及分布进行了分析,详细讨论了膨胀烟丝总加工使用成本,其中包括膨胀烟丝的加工费、膨胀烟丝的包装形式及费用、膨胀烟丝的运输方式及费用,同时也给出了膨胀烟丝的包装与贮存中的温湿度条件以及几种膨胀烟丝包装运输方式的造碎情况对比。由此得出如下结论:①国内新建CO2膨胀烟丝生产点时,应向大规模集约化发展,同时应考虑汽车运输半径在600km左右;②未上膨胀烟丝的中小型卷烟企业可以使用外购的膨胀烟丝,以减少重复投资;③膨胀烟丝国内销售建议使用1型纸箱包装,距离较近时采用5t箱式汽车运输,距离较远时采用火车运输;④建议制订膨胀烟丝包装行业标准,使膨胀烟丝包装标准化、规范化。