基于知识的装配前趋约束图的生成

装配前趋约束图的生成是装配规划的关键环节，也是其中最困难的一步.该文在讨论了几种装配前趋约束图生成方法的具体实现以及它们的优缺点之后，提出利用几何知识和装配经验知识相结合的方法，建立装配知识库/数据库，给出了几种在复杂度上可行的解决方法.最后给出结论，并简单地讨论了结合知识的数学算法的优越性，同时讨论了今后发展的方向.     

区间小波神经网络(I)——理论与实现

本文提出了前馈神经网络学习的一种新理论——区间小波神经网络,不同于以往工作的是本工作的主要特点有:(1) 采用区间小波空间作为神经网络的学习基底空间,克服了以往神经网络基空间与被学习信号所属空间不匹配问题;(2) 由于采用区间小波理论,克服了原来被学习信号为适应神经网基空间而延拓所带来的不光滑性,使神经元数目得以节约,这在高维学习情形效果极为显著;(3) 神经单元所用活性函数不再为同一个函数.     

虚拟现实技术在机器人技术中的应用与展望

本文综述了虚拟现实技术在机器人领域应用的最新进 展．分析了虚拟现实技术的研究背景和状况．重点介绍了作为遥操作界面、机器视觉三维表 示、系统仿真方面的应用实力和发展状况．分析了相应的发展前景，并对当前虚拟现实技术 应用中出现的问题提出了建议．     

前向神经网络设计问题的回顾与探索

本文评述了近十几年来国内外对前向神经网络设计问题的研究情况，在分析各种已有设计方法优缺点的基础上，提出另一种新的解决前向神经网络设计问题的方法，并给出几个非常典型的设计（模拟）例子，以说明本文所提出方法的有效性和潜力。     

智能机器入的理想与现实——智能机器人主题战略讨论

本文通过分析智能机器人国内外当前的发展现状以及存在的关键技术,指出近期内这些技术可能达到的水平,从中探讨我们发展智能机器人技术应采取的方针与策略.     

一种能应付突发意外事件的装配机器人运动规划研究

本文基于运动规划的拓扑方法，针对机械手的装配环境，提出了一种能应付突发意外事件－即能躲避突发障碍继续到达目标位置的运动规划方法，该方法主要包含三部分：用已知信息进行运动规划；遇到突发障碍后进行局部调整；局部调整失败时进行全局重规划，本文给出一种运动规划器ＥＴＴＭＰ，经实验测试，该规划器具有较强的鲁棒性和实时性，为智能机器人的实用化研究提供了一种方法。     

多层前馈神经网络的学习和综合算法

本文提出多层前馈网络的一种新的学习和综合算法──ＦＰ算法，并证明由此算法得到的网络作为通用联想记忆器时，具有如下优点：（１）每个样本都是吸引中心；（２）每个样本的吸引半径达到最大值；（３）网络没有假吸引中心；（４）网络具有最少的元件个数；（５）学习的复杂性达到最优（就其复杂性的阶而言）．故此网络在性能、结构、计算复杂性等方面均达到很好状态．     

一种基于有限自动机的渐变镜头检测算法

渐变镜头检测算法分为两个方面：渐变边界帧的判定和边界帧的组合。前者判断某一帧是否符合渐变边界帧的每件，后者判断一段包含边界帧的视像是否是渐变。以往的算法侧重解决边界帧的判定，忽视了边界帧的组合。本文定义了渐变检测容忍度的概念，并提出了一种基于有限自动机的渐变镜头检测方法，利用了自动机多状态的记忆性，提高了算法的适应性和鲁棒性。在TRECVID2004的SBD项目中，本渐变镜头检测系统取得了渐变检测性能第一的好成绩。     

图像关于边缘提取算子的微分不变性

图像边缘是一类重要特征,该文研究图像关于边缘提取算子的微分不变性,其目的是考察图像在边缘提取的过程失去了什么信息,利用Ｌｉｅ变换群在节丛上的延拓公式以及由此导出的相关微分方程的不变性条件,文中给出了构造Ｌａｐｌａｃｅ边缘算子微分不变量的详细推导过程,为使该文自封闭,作者发展了所需的数学工具,包括一系列延拓Ｌｉｅ悍数的计算公式和有关微分方程解的不变性条件,最后给出了一个包含尺度、灰度、放置变换的数值     

一种基于时隙划分的三层卫星网络QoS路由协议

提出了一种基于低轨/中轨/高轨（LEO/MEO/GEO）卫星网络体系结构（TLSN）和时空分割思想的QoS路由协议（TDRP）,详细阐述了时空分割思想和时隙优化方法,重点研究了QoS路由的实现框架和路由算法（BDA）的实现原理.在此基础上,卫星网络体系结构和路由协议的性能得到了详细分析和仿真验证.相同负载情况下,TLSN中端到端时延和时延抖动性能明显好于LEO卫星网络;同Dijkstra算法相比,BDA算法在端到端时延、时延抖动、丢包率、吞吐量方面具有更好的QoS保证能力.