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针对移动机器人在识别AprilTag图像过程中,受到室内光线不均和运动过快所导致的识别成功率低问题,提出一种基于AprilTag图像的预处理方法来提高识别成功率。首先采用移位去尾的方法进行图像灰度化处理,在此基础上融入双线性插值降采样的方法以提升整体图像处理速度,再对降采样后得到的灰度图进行直方图均衡化处理,消除因光线不均产生的影响,然后对图像双边平滑和Canny边缘检测,增强图像对比度和消除图像噪声的影响,以达到提升AprilTag图像识别的成功率和后续工作的定位准确度。通过实验进行对比分析,所提方法对AprilTag图像识别的成功率比传统方法在不同光线条件下均提高了3%以上,且移动机器人的实时定位误差控制在1~2 cm,从而验证了所提方法的有效性和可行性。 相似文献
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燃气轮机结构复杂,工况严苛,实际针对运行过程中转子系统故障样本难以获取,样本量少导致故障诊断精度低的问题,提出一种多通道卷积神经网络(multi-channel convolutional neural network, MCCNN)深度迁移学习的燃气轮机转子故障诊断方法。该方法首先以轴承一维原始振动信号为输入,将数据重新排列组合模拟转换二维图像,有效避免实际转换图像的繁琐操作。用西储大学(CWRU)的公开轴承数据和西安交通大学(XJTU)公开轴承数据对MCCNN模型进行训练更新权重并诊断,取得了100%和99.95%的故障分类准确率。以CWRU轴承故障数据集为源域,燃气轮机转子故障数据集为目标域,利用迁移学习将从源域训练得到的模型参数保留,输入目标域数据集进行训练,并对燃气轮机故障数据进行分类,分类准确率达到97.78%,由实验结果可知多通道卷积神经网络和迁移学习适应任务需要,可以在转子系统故障样本量少的情况下解决问题。 相似文献
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以氧化钙替代部分氢氧化钠进行混合碱分解锆英砂实验,研究了反应温度、原料配比和反应时间对锆英砂分解率的影响,探讨了氧化钙与氢氧化钠混合分解锆英砂的机理。结果表明:随着反应温度的升高和反应时间的延长,锆英砂分解率逐渐增加;在反应温度800℃和反应时间1h的条件下,氧化钙与锆英砂物质的量比在0.25~0.75时,锆英砂分解率高于97%,物质的量比超过0.75时,分解率逐渐降低。进一步的机理分析表明:氧化钙与Na4SiO4反应生成Na2CaSiO4和Na2O,Na2O扩散到锆英砂表面继续进行分解反应。 相似文献
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分析了目前操作系统实践环节中存在的问题,提出基于提高学生动手能力和创新能力的实践教学改革。从实验平台,教学内容,教学模式,教材建设等方面系统的阐述了改革的思路。经过三年的实践,该方案被证明行之有效。 相似文献