机器人局部环境特征提取方法的研究

考虑到机器人导航过程中的实时性与可靠性要求,充分利用激光雷达信息的快速性与精确性,针对结构化环境中诸如墙壁、拐角、通道等这些典型环境特征分别设计了一套快速有效地特征提取的算法;另外算法还考虑到机器人建立环境地图的需要,在环境特征提取时对某一些密集的障碍物进行了合并,并注意保留了环境特征的一些拓扑信息,为建图作了一些前期准备,拿到移动机器人MORCS上进行实验获得了满意的结果,验证了算法的实时性与可靠性.     

基于分而治之的多维标度算法

作为一种典型的多元统计分析方法,多维标度法(MDS)广泛应用于降维和可视化研究中.MDS从n个样本间的距离距阵出发,求取它们在低维欧氏空间的坐标.经典MDS算法(CMDS)的时间复杂度为Θ(n3),影响MDS的速度.文中基于分而治之的思想提出一种新的MDS算法.首先将距离矩阵沿对角线分成若干子矩阵,然后对每个子矩阵求解,最后通过正交变换和平移变换整合各子矩阵的解,从而得到原距离矩阵的全局解.该算法的结果与CMDS完全一致.当样本维数远小于样本个数时,其时间复杂度仅为Θ(nlgn).与CMDS算法相比,该算法的速度大大提高,从而使MDS可应用于更大规模数据集.     

一种基于模糊Petri网的不确定知识获取方法及其应用

本文介绍一种基于模糊Petri网获取专家系统不确定知识的方法,文中给出了模糊Petri网的知识表示、不确定推理算法及应用实例。     

当代学习自适应混合离散粒子群算法研究

针对NP-hard组合优化及粒子群算法离散化问题,提出一种当代学习自适应混合离散粒子群算法对其进行求解.依据粒子多样性的变化规律,引入自适应扰动算子,以保持种群进化能力;根据成功的粒子群社会学习能力和个体学习能力,提出粒子群当代学习因子以体现粒子当代学习能力,进而改进其运动方程,使算法稳定性得到提高;最后融入近邻搜索变异策略,提升算法局部求精能力.实验表明:当代学习自适应混合离散粒子群算法较其他三种离散粒子群算法在解的质量方面有所改进,并首次在算法稳定性上得到了较大进步,为离散粒子群算法稳定性研究提供了新的思路.     

基于粒度计算理论的数据分类建模

文章研究了基于粒度计算理论的数据分类建模,引入了全粒度空间的概念,定义了集合的粒度表示,给出了概念学习在粒度计算理论中的解释,导出了一个基于数据分类的知识发现模型,从而说明了知识发现可归结为在全粒度空间中寻找目标概念的最佳粒度表示,而各粒度描述的析取构成决策规则的前件。     

基于最大不动点模型的描述逻辑系统FLε的有穷基

研究了描述逻辑的有穷基问题,分析了有穷基在描述逻辑中的重要意义及其研究现状,并研究了形式概念分析中的属性蕴舍和Duguenne-Guigues基问题.利用形式概念分析中Duguenne-Guigues基存在的证明结果,在F.Baader工作基础上设置了描述逻辑的描述背景,重新定义了描述背景下的属性蕴含,证明了带循环术语的描述逻辑系统FLε存在最大不动点语义(greatest fixed-points,gfp)模型,给出了带循环术语的描述逻辑系统FLε在最大不动点模型下的有穷基的存在性定理,并证明有穷基的可靠性和完备性.描述逻辑有穷基可以帮助知识工程师构建一个更适用于推理的描述逻辑知识库.     

结合显著特征与运动目标滤除的动态场景识别

针对存在运动目标的动态环境,提出一种基于动态目标滤除思想的显著特征提取方法,据此实现基于局部图像特征的场景识别。首先简要介绍基于局部显著图像特征的场景识别方法,然后提出了带动态目标滤除思想的显著特征提取框架,并详细讨论了运动目标检测及提取的实现。实验结果和分析表明,该方法能够有效地过滤环境中的运动目标,提高场景识别的精度。     

基于改进遗传算法的多示例神经网络优化

多示例神经网络是一类用于求解多示例学习问题的神经网络,但由于其中有不可微函数,使用反向传播训练方法时需要采用近似方法,因此多示例神经网络的预测准确性不高。〖BP）〗为了提高预测准确性,构造了一类优化多示例神经网络参数的改进遗传算法, 借助基于反向传播训练的局部搜索算子、排挤操作和适应性操作概率计算方式来提高收敛速度和防止早熟收敛。通过公认的数据集上实验结果的分析和对比,证实了这个改进的遗传算法能够明显地提高多示例神经网络的预测准确性,同时还具有比其他算法更快的收敛速度。     

基于本体论的知识组织在智能CAI中的应用

针对传统CAI课件的教学材料和选用的表达方式过分依赖教师固有的教学思路和教学大纲，以及对教学课件的知识缺乏有效组织的缺点，本文将新引入计算机领域的，可以有效进行知识组织的本体论引入到CAI课件中，通过对CAI课件进行本体化分析，构建领域知识本体，从而得到CAI课件的本体论表示，也即对CAI课件进行有效地知识组织，从而使传统CAI课件向着智能化的方向发展。最后通过对C语言程序设计课程的实例分析，验证了基于本体论的智能CAI的有效性。     

基于图像分析的室内自主式移动机器人避障系统

本文详细介绍了自主式移动机器人视觉系统的构成,分析了如何对彩色数字图像的进行图像分割和目录辨识,提出了基于图像分析和模糊规则的避障算法.实验证明了这种避障方法的正确性.