一种多用途8自由度机械手的运动学分析

在详细分析一种适用于排爆机器人的8自由度多功能机械手的运动特性和工作特点的基础上，运用坐标变换的方法建立了机械手运动学数学模型，提出了解决有关逆运动学问题的2种方法，并通过微分变换求出相应的Jacobian公式，其结论可为8自由度多功能机械手的运动学研究奠定理论基础，也可为机械手的成功研制提供技术支持。     

CDMA网络引入IMS的策略

本文以CDMA网络为技术背景,以软交换和IMS的发展过程为线索,通过介绍LMSD和MMD的关系与发展,给出了在CDMA网络中引入IMS技术的策略。然后,通过举例说明在现有CDMA网络中引入IMS的策略和步骤。     

无定形药物制剂物理稳定性表界面影响机制的研究进展

药物无定形化可用于改善难溶性药物的溶解度和溶出速率。由于无定形药物自由能较高,在药物的制备、贮存和使用过程中,易发生结晶,从而使其原有优势减小甚至消失。因此,如何有效维持无定形药物制剂的物理稳定性极为重要。近年研究表明表界面会对无定形药物制剂的物理稳定性和溶出等关键环节产生重要影响。本文围绕表界面对无定形药物制剂物理稳定性和溶出影响的最新研究进行总结和分析,重点阐述表界面影响的内在机制,以期为无定形态药物的物理稳定性研究提供借鉴和参考。     

星座覆盖性能评估的改进网格点仿真法

卫星星座覆盖性能指标评估的快速性对星座优化设计有重要的意义。根据改进的网格点仿真法,得到星座中每一颗卫星对地面点的覆盖时刻集;建立了一套卫星覆盖时刻集的合并方法,并给出了根据星座覆盖时刻集计算覆盖性能指标的方法。最后对Molniya轨道卫星星座进行了仿真,分析了星座在纬度线上的多重覆盖性能指标分布,以及不同数量卫星和网格点对计算时间的影响。仿真结果表明了改进网格点仿真的有效性和快速性。     

Biomimetic Experimental Research on Hexapod Robot's Locomotion Planning

To provide hexapod robots with strategies of locomotion planning, observation experiments were operated on a kind of ant with the use of high speed digital photography and computer assistant analysis. Through digitalization of original analog video, locomotion characters of ants were obtained, the biomimetic foundation was laid for polynomial trajectory planning of multi-legged robots, which was deduced with mathematics method. In addition, five rules were concluded, which apply to hexapod robots marching locomotion planning. The first one is the fundamental strategy of multi-legged robots’ leg trajectory planning. The second one helps to enhance the static and dynamic stability of multi-legged robots. The third one can improve the validity and feasibility of legs’ falling points. The last two give criterions of multi-legged robots’ toe trajectory figures and practical recommendatory constraints. These five rules give a good method for marching locomotion planning of multi-legged robots, and can be expended to turning planning and any other special locomotion.     

容灾系统中存储方案选择的研究

论文首先阐述了在容灾系统中存储方案的重要性,讨论了存储方案需要考虑的衡量指标,然后介绍了主要的存储方式,根据衡量指标划分了存储方式的特性范围,最后着重研究了容灾系统中存储方案的选择流程,并使用一个实例说明容灾系统中存储方案的选择流程。     

高效液相色谱法测试人工革中的偶氮甲酰胺

建立了高效液相色谱(HPLC)法测试人工革中偶氮甲酰胺的含量方法。样品经N,N-二甲基甲酰胺超声萃取,饱和氯化钠溶液盐析,高效液相色谱分离,紫外检测器检测。色谱柱TR C_(18)-A (250 mm×4. 6 mm,5μm),流动相100%纯水,流速1. 0 m L/min,柱温30℃,进样量10μL,检测波长275 nm,外标法定量。本方法线性范围在0～50 mg/L线性良好,线性相关系数0. 9999,回收率在85. 4%～97. 2%,相对标准偏差小于5%,方法检出限10 mg/kg。该方法简单可靠,灵敏度高,重现性好,能很好的应用于人工革中偶氮甲酰胺的检测。     

英国缺水与水安全研究

在英国干旱日益严重的情况下，为了讨论水库停用是否是导致干旱的诱因，进一步探究解决干旱问题的有效措施，英国总工会（GMB）和泰晤士水务公司就此展开了激烈的讨论。结果表明，GMB认为干旱地区并不缺水，水资源利用效率低、水库关闭和缺乏调水的能力是导致干旱的原因，应该开发长距离调水工程。泰晤士水务公司则认为关闭的水库为运行成本高、使用效率低的小型水库，理应关闭；导致干旱的原因是近年来降雨量低于平均水平，应该扩建原有水库，采取见效快、效率高的措施。土木工程师学会（ICE）总结表明，目前英国水安全问题进入到关键时期，要正确对待水资源的价值，采取积极有效的措施来提高水安全等级。     

密度及成分变化对粉末冶金摩擦行为的影响*

铁基粉末冶金材料的摩擦行为与组织形态、成分构成等密切相关。针对压缩机粉末冶金零件,展开油润滑条件下密度与成分变化对摩擦磨损行为的影响分析,通过环-环摩擦实验测试不同试件摩擦因数变化,并进行基体组织构成、端面微观磨损形貌的检测。结果表明:密度与成分变化对粉末冶金摩擦行为影响显著,密度变化对摩擦因数的影响随载荷大小呈不同变化规律,随密度增加,在200 N工况下,试件摩擦因数逐渐增加,而在400 N工况下,呈逐渐减小趋势,当载荷增大到600 N,密度变化对摩擦影响逐渐减弱,不同密度的试样的摩擦因数差异较小;碳含量和铜含量的提高均有利于减小摩擦因数,但碳成分变化起到主要作用;碳含量与铜含量共同提升可获得最佳减摩效果,效果显著优于单独提升碳或铜含量,摩擦因数最优可减小27.0%。     

甘蔗糖浆对啤酒理化性质及风味物质的影响

以麦汁和膜过滤处理的甘蔗糖浆为实验原料,探究甘蔗糖浆不同添加量与添加方式对啤酒理化性质的影响;通过电子鼻与GC-MS分析其风味物质,比较其风味差异。辅以感官评价,比较分析添加甘蔗糖浆的啤酒与不添加甘蔗糖浆啤酒及市售啤酒的品质区别。结果表明：采用后发酵加汁方式,加汁量为20%时,甘蔗啤酒品质最佳,其酒精度为4.01%(体积分数);苦味值为14.72IBU,低于其他品种的啤酒且在正常范围;泡持性达150 s;未检测出乙醛,醛类和酯类含量在正常范围;11种特有物质赋予了甘蔗啤酒特殊风味。该研究为后续甘蔗啤酒工业化生产提供了实验基础。