基于多传感器的大口径器件自动对准策略

针对大口径器件的装配, 基于搭建的实验平台, 提出了一种多传感器反馈的分阶段自动对准策略, 实现了大口径器件的六自由度位姿对准. 对准过程中, 在机器人末端远离装配位置时, 采用视觉测量安装框架的相对位姿进行粗对准; 在机器人末端接近装配位置时, 由于安装框架尺寸大导致视觉不能获得完整的框架相对于大口径器件的位姿, 所以采用视觉采集安装框架的局部图像, 利用基于图像的控制消除绕Z轴的旋转误差和沿X、Y轴的平移误差, 采用多个激光测距传感器测量相对距离, 利用基于位置的控制消除沿Z轴的平移误差和绕X、Y轴的旋转误差, 实现大口径器件与安装框架的精对准. 采用增量式PI控制算法, 实现了对准的运动控制. 实验结果验证了所提方法的有效性.     

土地利用变化对生态系统碳汇功能影响的综合评价

在分析了六盘山林区典型生态系统碳循环规律的基础上，结合碳汇傈的概念，综合评价了土地利用变化对生态系统碳汇功能的影响。分析得出陆地生态系统碳汇／源功能体现在碳库的贮量、稳定性和碳库的输入与输出强度方面；天然次生林和人工林生态系统的碳贮量汇功能较强，农田和草地较弱；土壤有机碳过程源／汇方面，天然次生林生态系统是强汇，人工林生态系统是弱汇，草地和农田生态系统是源。提出增加生态系统碳汇功能的措施包括增加生态系统碳输入、减少输出和增强碳库的稳定性。     

单片机变 M/T 测速方法及其应用

本文介绍了一种用８０３２单片机实现的直接数字测速方法——变Ｍ／Ｔ法，并给出了相应的应用实例。该方法测速范围宽、精度高、简便可靠。     

智能控制策略在湿磨干烧水泥生产线DCS中的应用

本文介绍了先进的DCS系统在湿磨干烧水泥生产线中的应用及实现生产过程实时监控的软硬件总体方案，并提出了一种具有自学习、前馈功能的智能控制算法在DCS系统中的具体实现。     

均热炉数模控制优化烧钢试验总结

文章简要地介绍了均热炉计算机自动控制烧钢试验的基本概况，科学地总结了自动控制优化烧钢的技术水平和科研效益，为提高均热炉的生产能力、节能降耗高效优质奠定了基础。     

建立村镇建设档案好!

昆明市西山区的村镇建设档案建档工作,从1989年9月份开始起步,迄今已有五年的时间,目前完成了四个镇三十五个办事处的村镇建设土地管理方面的建档工作,累计建立档案一万一千余卷,全区村庄完成建档面达56.45％。村镇建设档案工作的开展,为全区加强村镇规划、建设与管理,制止农村乱占土地、滥用耕地、乱建乱盖、仲裁宅基地纠纷等工作,奠定了一定的基础,使村镇建设管理逐步走上法制化轨道。 近几年乡镇和村庄利用村镇建设档案已初见成效:     

CJ1系列PLC在电缆沟井排水中的应用

电缆沟井自动排水系统在电力设施的维护和水资源的利用方面具有重要的意义,PLC可编程控制系统技术在自动控制中具有广泛的应用,本文以电缆沟井排水为例,从影响电缆沟井自动排水控制系统的稳定的主要因素出发,提出了抗干扰的措施,阐述PLC技术在电缆沟井自动排水装置的设计方案。     

I-Miner环境下聚类分析算法研究与实现

聚类分析是一种非监督型知识发现的方法,能有效地处理大量的、繁杂的、属性众多的且没有类标志的数据.DBSCAN算法能实现任意形状的数据集的聚类,模糊C均值适合于那些在簇中心周围呈均匀分布的数据集,CABOSFV算法对于高维稀疏数据集(例如Web数据)能很好地聚类.在I-Miner中嵌入DBSCAN、CABOSFV和模糊C均值三种聚类分析算法,能够较好地满足用户的需要,建立数据挖掘模型,支持生产决策.     

三维曲线焊缝两种建模方法的比较

三维曲线焊缝建模是实现空间焊缝跟踪的关键问题之一.三维焊缝模型有利于减弱噪声干扰,提高系统的稳定性和鲁棒性,使得系统具有容错能力.采用三次参数曲线函数表示空间焊缝,使用最小二乘法建立焊缝的参数函数位置模型,接着使用三次B样条函数建立焊缝位置模型.使用位置模型和其它的特征点坐标之后得到了姿态模型中的方向矢量.分析了两种建模方法的性能,仿真试验证实在同类型和幅度的噪声干扰下,B样条函数模型优于参数曲线函数模型,能够很好地逼近原始三维曲线焊缝.     

一种掩模与硅片的底面自动对准方法

硅片对准标记中心位置的求解是掩模与硅片底面自动对准的重要环节.对于对称标记图像,提出了基于矩的中心位置求解方法;对于非对称标记图像,采用Hough变换和聚类分析的方法求解标记中心位置.在此基础上,提出了掩模与硅片底面自动对准的方法.仿真实验证明了该对准方法的有效性.