输入有界的自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制

针对自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制问题, 首先利用拉格朗日和假设模态法建立了动力学模型. 分析系统动力学模型, 综合考虑欠驱动、柔性振动等特点, 将其简化为一种带有柔性振动扰动完全可控的动力学模型; 在此基础上, 考虑控制输入受限, 提出一种自适应状态反馈控制策略. 该策略采用自适应技术实时在线学习柔性振动扰动参数, 从而保证控制律对柔性振动扰动具有良好的鲁棒性; 最后, 基于Lyapunov方法证明了该控制策略能够实现关节期望轨迹的跟踪. 仿真验证了该控制策略对控制输入受限系统轨迹跟踪控制的有效性和可靠性.     

改性水性聚氨酯树脂的合成及性能研究

进行了几种聚酯/聚醚水性聚氨酯树脂的合成及力学性能、耐水性、耐溶剂性比较。并用丙烯酸酯及环氧树脂对水性聚氨酯进行改性,结果表明:两者均不仅可以提高聚氨酯的耐水性和耐溶剂性,而且也可提高聚氨酯的力学性能。其中,环氧树脂的改性效果尤为显著。     

聚乳酸／硅灰石生物医用复合材料的降解性能

对聚乳酸/硅灰石这种新型的生物医用复合材料进行了研究.采用溶剂共沉淀法制备含不同质量分数硅灰石(5%,10%,20%和30%)的复合物材料并模压成型,测定其力学性能,包括拉伸强度和弯曲强度.结果表明,在聚乳酸基体中加入硅灰石,其力学性能有所下降,仅当硅灰石质量分数为10%时,拉伸强度略高于纯聚乳酸材料.选取含硅灰石10%的复合材料放入37.5°C恒温模拟体液中浸泡1,2,4,6,8,11,14,17,20,24及28周,考察其体外降解性能,包括质量损失、体系pH值变化及力学强度的变化.在降解过程中,聚乳酸/硅灰石复合材料降解速度较慢,并且保持相对较好的力学性能,适于应用在骨修复及骨组织工程领域.     

满足行人腿部保护要求的保险杠部件改进

介绍我国行人保护推荐标准中的下腿型对保险杠的试验,并对刚性下腿型冲击器模型进行标定,确定其满足标准对试验冲击器的要求。将保险杠总成几何模型合理简化并转化为有限元网格,赋予应变率相关的材料,按照标准选择碰撞点,建立了完整的下腿型对保险杠试验的有限元模型。根据试算结果,对吸能泡沫部件进行改进设计,并应用于仿真分析,验证了下腿型冲击器的各项指标满足行人保护要求;同时根据仿真能量统计得出结论,吸能泡沫部件对于行人腿部保护具有重要作用。并总结了改进吸能部件的方法。     

基于点云数据特征的电力线快速提取和重建

为了解决电力线点云可能存在交跨线点云较难处理、绝缘子点云较难分割、现有算法模型研究不完整问题, 采用了基于点云数据特征的电力线快速提取和重建方法, 首先通过输电线路体素栅格高程特征进行点云快速粗分类, 然后运用随机一致性算法进行点云快速精化, 采用顾及交跨线的滤波算法高效准确提取电力线点云, 针对电力线局部线性模型分割出绝缘子, 最后采用局部加权质心的方式提取电力线关键点, 实现电力线的快速重建, 并进行了理论分析和实验验证, 取得了较好的实验结果。结果表明, 电力线提取与重建综合准确率95.3%, 总体耗时2.5s以内, 验证了算法的快速性、准确性和鲁棒性。这一结果对电力线点云提取和重建有一定帮助。     

改进ACO在移动机器人路径规划中的研究

针对基本蚁群算法(ACO)易陷入局部最优和收敛速度慢的特点,提出了一种在复杂静态环境下移动机器人路径规划的蚁群优化改进算法。该算法通过限制信息素的范围,扩大了搜索范围,避免了算法的过早收敛,同时还提出了一种自适应调节信息素挥发系数的改进蚁群算法方略,旨在通过自适应的调整信息素挥发系数来提高算法的全局性和算法的收敛速度。算法还利用粒子群优化算法对蚁群算法中的关键参数进行优化,从而避免了参数选择的随机性和盲目性,提高了最优路径的搜索效果。仿真结果显示,改进蚁群算法在移动机器人路径规划中的有效性和普遍应用性,在任意随机给定的环境中,算法能够迅速找出最优路径。     

食品用脱氧剂包装膜防水、防油性能测试方法优化

研究了擦拭间隔时间、等待称量时间、填充物类型、填充量、热封面积占比对增重法测定食品用脱氧剂包装膜防水、防油性能测试结果的影响.优化后的试验条件为:取样面积为5 cm×5 cm,用还原铁粉进行填充,填充为2.0 g,以0.8 cm热封宽度热封成袋,从浸泡液中取出后应立即用纸巾擦拭干净,并立即进行称量.优化测试条件后,方法...     

基于DSP技术的高压输变电设备状态监测研究

当前常用的红外线成像监测技术等易受到高压输变电噪声环境影响,导致其对变压器和避雷器状态的监测结果不精准.针对该问题,提出了基于DSP技术的高压输变电设备状态监测方法.首先分析DSP技术原理,然后监测不同故障情况下产生的气体,并计算变压器运行损耗值,从而监测变压器绕组变形状态;在分析避雷器总泄露电流情况的基础上,计算容性...     

山地平地复合地形住宅小区规划策略

结合具体项目案例,将某山地平地复合地形住宅小区规划设计的要点难点作了分析研究,提出若干具体的措施和策略,为复合地形人居带来可供借鉴的实践例证和有益探索,可供同行参考.