高温混合障碍空间中的移动机器人路径规划

为了解决高温场景中移动机器人全局路径规划所面临的安全与效率问题,提出高温热源虚拟障碍的定义,建立混合障碍空间模型,将高温场景中的路径规划问题转化为高温混合障碍空间中考虑路径温度代价和长度代价的多目标优化问题. 改进NSGA-Ⅱ算法,通过选取优秀非可行解扩展种群,提高了种群多样性和进化效率,提出新的交叉和变异概率计算方法. 根据种群进化进程和个体代价函数值调整概率,实现了种群前期搜索能力和后期收敛性的平衡. 仿真所得的最优路径结果表明,该改进算法的路径长度代价虽然比原算法和其他改进算法略有增加,但温度代价大幅降低,更有效地避免了陷入局部最优.     

微表处技术的应用研究

微表处技术在公路建设和养护中的应用已十分普遍,其中有成功的经验,也有失败的教训,为了微表处技术的合理应用和更好发展,介绍了微表处技术的起源,分析了微表处结构的特殊性及优点和缺点,指出了合理运用微表处技术的方法、措施、范围以及容易出现的问题,并在此基础上开发了预热拌稀浆表处施工工艺、稀浆表处减噪技术和超粗型稀浆表处设计方法,以适应公路工程建设和养护的需要.分析结果表明:稀浆表处的成型厚度不得大于最大碎石粒径;当稀浆表处用于填补车辙时,车辙深度应与稀浆表处型号即最大碎石粒径相匹配;预热拌施工工艺能够使稀浆表处的使用寿命显著延长;掺加废胎胶粉可以减小行车噪音.     

离心铸造用A型接口金属模组合成形探索

本文介绍了适合于制作离心铸造用金属模的材料和A型接口金属模的结构特点及其对模具的影响。提出了模具制作采用组合成形的加工方法。探索表明，组合成形法既省材省工，又有利于旧模具的再生回用，从而大大降低了离心铸造的生产成本。     

美加速开发铝底盘双座电动汽车

美加速开发铝底盘双座电动汽车为加速开发铝底盘电动汽车，美国电力研究院（ＥＰＲＩ）已与新生（Ｒｅｎａｉｓｓａｎｃｅ）汽车公司达成协议，决定共同开发后者的双座敞篷新型电动汽车，以便尽快推向汽车市场。这种名为“Ｔｒｏｐｉｃａ”的汽车是一种自重轻、能源效率高...     

弧焊逆变器的综合控制

本文介绍了一种以焊接电流和电弧电压组合为反馈量，采用线性和非线性开关分段控制的弧焊逆变器综合控制系统，对其性能特点进行了分析，并用该控制系统研制了新型弧焊逆变器。     

半空间扭转刚架内力的分析

简要回顾了国内扭转刚架内力计算方法的进展,对存在的问题作了说明。以摩擦压力机机架为例子,导出了求解半空间扭转刚架内力的另一表达式。同,外侧的剪应力大,二者方向相反并平行,其剪应力合力的作用点在横梁轴线延长线上的C点。设特征量r~*=(?)C,合力X_1用虚线力矢表示,由力的平移规则,在立柱端作用有力X_1和力偶距M_n。考虑到横梁对立柱弯曲的约束作用,在垂直立柱端截面平面内还应有集中力偶X_2。图示内力素间的关系为: 式(4)中特征量r~*等式右边的第二项是由剪力引起的。由力的平衡条件及式(4)得: x_1=M_k/(2(1_2/2+r~*)) (5) 式(4)、(5)的详细导出,可参看文献[3]。至此,立柱任意截面上的内力都已能求得。为了与文献(1,2)的结论相比较,将文献[3]中的力学计算模型统一到图1的计算模型上去。这时K值趋于无穷大,则η也趋于无穷大,X_2值趋于零(实际上K值并不为无穷大,X_2也不为零)。则式(5)变为: 文献[3]比文献[1,2]得出立柱上的扭矩M_n要大[3],故前者比较接近实测值。其原因很显然,式(1)的正则方程是一线性叠加方程,把各变形量看成是独立的。而实际半空间扭转刚架对立柱是一约束扭转,各变形量间并非是线性的关系,而文献[3]把立柱的弯曲变形与扭转变形看成是相互依存关系,较好地表达出约束扭转的特点,自然计算值就较好地逼近实测值。二、扭转刚架内力的进一步分析由式(6)得出立柱端部相应的受力情况如图3所示。从刚架整体看,立柱B截面并不绕自身轴线转动,而是绕刚架对称轴旋转。故在X_1力作用下,AB梁受弯曲变形的同时,还要引起附加扭矩M_n′、弯曲扭转双力矩B及弯曲扭转力矩M_w,各量的表达式为: 同理在M_n作用下,也要引起弯曲扭转双力矩B′及弯曲扭转力矩M_w′,其表达式为: 式(7)吸式(8)中,M_n′、M_w′的符号规定从座标原点沿x方向看,逆时针转向为正;而扭转双力矩B的符号规定从极点O看到的双力偶反时针转向为正。参数α为弹性弯曲扭转特性: α=GI_(n1)/(EJ_w)~(1/2) 式中J_w为扇形截面惯性矩,将立柱截面看成如图4a的相当工字形截面,而翼缘的厚度等于立柱两侧壁的厚,则求得: J_w=integral from s ω~2dA=integral sω~2tds 由图4b得: J_w=4×1/2×l_2h/4×h/2×2/3×l_2h/4 =(h~3l_2~2t)/24 (10) 由M_w导起的剪切应力很小,这里略去。由纯扭转引起的剪切应力近似采用等厚薄壁公式,则: τ_(n_(max))=M_n+M_n′/2Ωδ (11) 正应力为: σ=Mz/I_(?)+Bω/J_w+B′ω/J_w (12) 至于横梁的内力,只要把立柱端截面上的内力改变符号作用在横梁两端即可求得。从上述讨论可知,对半空间扭转闭式刚架进行简易计算时,必须注意约束扭转问题,否则计算值与实测值差距很大。     

锻钢的热成形性

<正> 锻件在均匀性、不能有孔隙和机械性能方面要满足严格的技术要求。因此,热成形的目的,不仅是锻出预期形状的毛坯,而且要把铸态组织尽可能压实,以消除任何孔隙。但是,如果得到足够成形性的条件已知,这个压实的任务就可以只由热成形来完成。已经有150种以上适合于制造锻件的商业用钢和实验用钢做过热拉伸试验,试验的目的是确定各种影响热     

凝固过程中的颗粒推斥

颗粒推斥是材料在固液相变过程中的基础问题之一，界面自由能的传统理论难以解释在金属基复合材料制备过程中的颗粒推斥现象，作者提出了固液界面前沿的流体流动是颗粒推斥的主要原因之一，并给出颗粒滚动及颗粒速度两种作用机制，推导出颗粒推斥条件判据，并以实验验证流体流动的作用机制及颗粒推斥理论判据。     

AlMg4.5Mn铝合金的焊接

对ＡｌＭｇ４．５Ｍｎ铝镁合金的性焊接性，通过多种氩弧焊方法的工艺试验及生产应用，证明该合金材料的冷热加工性能及焊接性良好，是铝制容器的合理选材。这一结果为推广类似国产材料，提供了依据。     

金相显微镜三维自动平台

运用现代计算机信息处理技术和自动控制技术，成功地对一台国产显微镜和一台进口显微镜的载物台进行了自动化改造，实现了X、Y方向自动移动和Z方向自动聚焦。本方案改造加工工作小，成本低，不破坏原有显微镜结构，同时还保留了传统的手动调节方法，使用户更容易接受。同时，系统控制软件还中嵌了软件可编程技术，从而简化了操作过程，明显减轻了劳动强度。本系统符合我国国情，是进口设备优良的替代品。