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轨迹规划是工业机器人研究领域的重要内容之一。为解决使用直线与圆弧逼近不规则曲线方法带来较大误差的问题,提出使用NURBS拟合自由曲线,并使用S形速度曲线来控制机器人末端的运动速度和加速度,使各个插补点的位置、速度和加速度能够连续,将之反推到关节空间可以得到各个关节的角度、角速度和角加速度。最后以IRB2600工业机器人为仿真本体,通过MATLAB仿真证明:NURBS和S形速度曲线相结合的方法可以得到在关节空间连续、平稳的运行轨迹、速度曲线、加速度曲线,减弱了因各关节角度、角速度、角加速度突变带来的冲击影响,优化了机器人运行轨迹。 相似文献
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目的 基于铅同位素实现对海参的产地溯源。方法 海参样品经冷冻干燥、粉碎、微波消解后,利用电感耦合等离子体-质谱法(inductively coupled plasma-mass spectrometry,ICP-MS)对海参铅同位素进行测定,对数据进行差异性分析,结合主成分分析和判别分析建立锦州、烟台、霞浦3个产区底播海参的判别模型。结果 调整样品消解液中总铅含量在5~20μg/L,采用10μg/L的标准溶液进行交叉测量,可对质量歧视效应进行准确修正;204Pb/206Pb、207Pb/206Pb和208Pb/206Pb的日内精密度分别为0.02%、0.02%和0.01%,日间精密度分别为0.04%、0.02%和0.01%。用此方法对生物成分分析标准物质大虾和扇贝的铅同位素进行测定,207Pb/206Pb和208Pb/206Pb的相对标准偏差小于0.1%,20... 相似文献
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齿廓偏差是引起传动系统产生振动和噪声的主要因素之一,为了有效探究齿廓偏差对大重合度齿轮动态特性的影响,本文在充分考虑参与啮合轮齿齿廓偏差特点的基础上开展了大重合度齿轮动态特性研究。通过分析大重合度齿轮的啮合特点,构建了考虑不同轮齿啮合状态的大重合度齿轮多齿动力学模型。在考虑齿廓偏差构成特征的基础上,利用齿面接触分析(TCA)方法对产生的啮合误差进行了求解,并将其求解结果引入到大重合度齿轮多齿动力学模型,形成了考虑多齿廓偏差的大重合度齿轮动力学特性分析方法。在充分考虑每对轮齿齿廓偏差的基础上,分析了不同因素对大重合度齿轮动力学特性的影响。结果表明,本文的研究方法能够充分考虑到参与啮合轮齿不同齿廓偏差带来的影响,为进一步提高大重合度齿轮动态特性分析的有效性提供了参考。 相似文献
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工业园区在新型工业化进程中对基础设施、创新应用提出了更高要求。现有工业园区网络架构层级割裂,随着园区内企业规模扩大、用户数量增多,网络规模和网络功能上的需求不断激增,网络部署和管理变得复杂。以5G为代表的新一代信息通信技术,融合现有工业互联网网络架构,逐步具备满足工业场景对无线网络的性能要求,不断催生新应用、新模式,释放出园区新型工业化创新发展活力。本文以苏州工业园区为例,总结“5G+工业互联网”在助力工业园区加速新型工业化进程中的典型做法和有效实践,为新型工业化产业示范基地的演进升级提供参考。 相似文献
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基于Web Services的工作流管理系统的研究与应用 总被引:4,自引:0,他引:4
首先介绍了基于WebServices的工作流管理系统的应用框架,提出了系统的概念模型和实现模型,并重点讨论了工作流层、服务层和消息层的实现技术。该系统具有较好的扩展性和跨平台性,能够有效地应用于企业中平台异构、语言异构的应用环境。 相似文献
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