标定姿态自动生成的手眼标定方法

现有的手眼标定方法无法自动生成机械臂的标定姿态,因此在标定过程中所有的机械臂运动都由标定人员根据经验来控制。由于手眼标定的结果对获取的数据十分敏感,若获取的数据不理想,即使采用优秀的算法,也会导致标定结果具有较大的标定误差。为此,提出了一种根据初始标定结果自动生成机械臂标定姿态,并结合K-means聚类算法筛选有利于提高结果精度的机械臂姿态的手眼标定方法。通过仿真实验和真实机器人手眼标定实验,比较了文中方法和传统的手眼标定方法,结果表明新算法在精度和对噪声的稳定性上得到提升,并且消除了获取手眼标定数据时的不确定性因素。     

一种变化光线下的拼图机器人识别系统

文章改进了图像分割和模板匹配技术,提高了系统识别的准确性和鲁棒性,设计并实现了一种适应光线变化的拼图机器人识别系统。文章最后给出了实验与仿真,证明了识别系统的可行性。     

基于激光三维扫描的沉箱地貌显示系统研究

本文介绍了一种基于激光三维扫描的沉箱地貌显示系统,分析了该系统实现的主要难点和式实时显示大范围场景的三维立体模型,具有较大的工程应用前景.     

神经网络在机器人路径规划中的应用研究

机器人路径规划是人工神经网络应用于机器人控制的重要内容 .本文提出采用碰撞罚函数进行无碰撞轨迹规划 ,给出了无碰撞轨迹规划的人工神经网络算法 ,并进行了计算机仿真     

一种改进的KinectFusion三维重构算法

对KinectFusion算法进行了两个方面的改进,一方面提出使用环境中的边线特征点匹配来提高其定位鲁棒性,另一方面在点云模型中预设一个地面点云来降低累积误差提高精度.在一个RGB-D(颜色-深度)SLAM验证数据集以及一个实验室的场景数据上进行了建模对比实验,结果显示,改进后的算法在鲁棒性和精度上均有明显提高,在建立一个尺度为6m×3m×3m的环境时建模误差由4.5%降低为1.5%.虽然算法运行的效率有所下降但仍保持较高实时性,对建模时的用户体验没有明显影响.     

平面参数空间的实时三维点云配准方法

针对具有多平面结构的室内环境的三维定位和环境建模,提出了一种在平面参数空间进行配准的实时三维点云配准方法。该方法首先使用一种改进的三维霍夫变换算法快速提取点云中的平面特征,然后使用迭代算法在平面的参数空间中寻找最近平面,最后使用这些平面的对应关系来估计两帧点云之间的位姿变换关系。在一个实验室场景中进行的对比实验表明,该算法能够达到与传统迭代最近点(ICP)算法相似的精度,而且速度大大提升。在仅使用普通笔记本CPU的情况下即可实现实时的点云拼接。     

面向智能维护的嵌入式无线预诊断智能体技术

介绍了嵌入式无线预诊断智能体(ETPA)的发展现状，深入分析了设备性能退化评估技术、数据转换、优化和同步技术、无线通讯技术、嵌入式系统与SoC技术几项实现ETPA的关键技术，介绍了D2BTM平台和Watchdog Agent^TM等基础研究成果，提出了利用GPRS实现ETPA无线数据传输的新方式。最后展望了ETPA在不同行业的应用前景。     

神经网络在机器人运动控制中的应用研究

运动控制是人工神经网络应用于机器人控制的重要内容。本文就人工神经网络用于机器人运动学正解问题进行研究 ,通过建立机器人运动学神经网络模型 ,给出了相应的 BP算法 ,并对 2 R、3 R和 6R机器人运动学正解进行了系统的计算机仿真 ,并结合实际任务 ,在 6R焊接机器人上进行了实验验证     

6R机器人轨迹规划及其在焊接中的应用

分析了关节坐标空间和直角坐标空间轨迹规划的特点，给出了轨迹规划的仿真算法，并进行了仿真分析，针对IVECO横梁的焊接，进行了机器人的轨迹规划，规划轨迹平滑连续，无抖动与停顿，可以保证机器人正常工作，规划结果表明所采用的方法是正确的。     

空间太阳能电池串自动布贴系统的研究

为了保证太阳能电池在恶劣的太空环境下能可靠的运行，必须将太阳能电池串牢固的布贴在帆板上。空间太阳能电池串的布贴操作是空间太阳电池方阵制造过程的重要环节。这里通过机器人技术、滴胶技术和布贴技术的结合，设计出一套空间太阳能电池串自动布贴系统，实现了太阳能电池串的高精度布贴和精确施压。文章详细介绍了设计方案，并对施压方案进行了试验分析。