排序方式: 共有67条查询结果,搜索用时 15 毫秒
51.
基于时间最优的搬运机器人运动规划 总被引:2,自引:0,他引:2
为了提高搬运机器人在码垛过程中的速度和运动平稳性,在其关节空间内,以时间最短为规划目标,采用三次样条曲线对搬运机器人的运动轨迹进行规划,保证其速度,加速度连续;针对搬运机器人的特定的工作方式和特定的机械结构,在传统的PTP运动模式基础上提出一种基于时间最优的规划方法,对机器人整个码垛过程进行再规划。通过实验验证,运动优化后,其码垛速度大大提高。 相似文献
52.
非凸多面体碰撞检测简化算法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对虚拟机器人模型的非凸特点,根据虚拟机器人的VRML(virtual reality modeling language)数据格式,对其中的非凸多面体模型按照VRML的标准层次结构分解成相应的子模型,为每个子模型构造其AABB包围盒,并利用Vclip实现AABB(axis aligned bounding box)包围盒间的碰撞计算,解决了传统碰撞检测方法处理非凸模型困难的问题。从算法复杂度和存储空间两个方面分析了该算法的实时性和有效性。试验结果表明,对于处理非凸物体的碰撞检测该文提出的算法比表面凸分解算法效率更高。 相似文献
53.
54.
为解决跨机构模型训练及康复评估的数据隐私问题,提出一种基于联邦学习的下肢康复评估算法。搭建联邦学习系统,通过客户端选择机制及量化编码压缩提高通讯效率。设计限制项随机梯度下降优化器保证本地训练时的模型收敛性,通过高斯差分隐私算法进行全局更新。在此基础上设计GRU-Inception神经网络模型,利用联邦学习系统进行训练并完成下肢康复评估任务。实验验证了该算法具有较好的康复评估效果。 相似文献
55.
56.
基于视觉和里程计信息融合的移动机器人自定位 总被引:1,自引:0,他引:1
受鸽子定向启发,将装备有全维视觉和里程计等传感器的自主移动机器人的自定位分为两种模式:全维视觉定位模式和里程计定位模式.机器人依据一定准则选择具体的主导定位模式:先试视觉定位,若视觉定位不可得或获得的视觉定位不可靠,则采用里程计定位.针对标记物信息失真问题,应用初步视觉定位结果反推标记物理论值,然后通过比较从原始图像中分离出的可能的标记物信息和反推出来的标记物信息理论值,滤除不可靠的视觉定位.针对运动过程中的机器人自定位,分析了影响定位准确性的信息时间延迟因素. 相似文献
57.
58.
We present an omnidirectional vision system we have implemented to provide our mobile robot with a fast tracking and robust localization capability. An algorithm is proposed to do reconstruction of the environment from the omnidirectional image and global localization of the robot in the context of the Middle Size League RoboCup field. This is accomplished by learning a set of visual landmarks such as the goals and the comer posts.Due to the dynamic changing environment and the partially observable landmarks, four localization cases are discussed in order to get robust localization performance. Localization is performed using a method that matches the observed landmarks, i.e. color blobs, which are extracted from the environment. The advantages of the cylindrical projection are discussed giving special consideration to the characteristics of the visual landmark and the meaning of the blob extraction. The analysis is established based on real time experiments with our omnidirectional vision system and the actual mobile robot. The comparative studies are presented and the feasibility of the method is shown. 相似文献
59.
60.
基于多线程的钢管智能探伤系统 总被引:3,自引:0,他引:3
论文设计了基于PC机的钢管探伤系统。运用多线程技术解决了实时数据采集、控制和图形显示的问题。采用多传感器信息融合达到了探伤过程中要求很高的对多信号协同控制的目的。实验结果表明,该系统达到了高速采集、精确控制、实时显示等系统性能指标,实现了钢管实时探伤的目的。 相似文献