应用于视觉环境探索的移动机器人反应式控制器设计

在移动机器人的视觉环境探索研发中,在视觉定位不精确的条件下,如何保证移动机器人可靠地运动,是目前移动机器人视觉环境探索与视觉导航中有待解决的问题。提出一种基于单帧图像语义分割的运动控制算法,利用深度卷积神经网络高鲁棒性的语义分割结果,在图像像素空间进行运动目标点规划。仅以当前观测图像为基础,以最大化探索可能运动方向为规划代价函数,在脱离全局视觉定位结果的情况下,实现移动机器人在视觉环境探索中的可靠运动控制以及避障。实验和仿真结果表明:所提出方法可满足环境探索问题中对环境覆盖以及避障的运动控制需要。     

一种改进的偏振光源在机器视觉中的应用

在机器视觉中,经常由于工件表面上的喷漆、镀膜、玻璃、包装膜或其他反光材质的影响,工业相机无法顺利采集到高质量的图像。因图像的对比度较低或者关键特征无法完整呈现,经常会导致机器视觉系统中误检、误判、精度低、不稳定等现象的发生,甚至输出错误的数据。针对以上问题,以电容表面字符缺陷检测和覆有透明包装膜的键盘表面字符检测实验为例,通过利用光的偏振特性,将起偏、检偏两个偏振片集成在一起,采用改进的偏振光源有效地消除了机器视觉中的强反光现象,获得了字符特征清晰的图像     

便携式油井环境监测及气体检测系统设计

为了提高油井的安全生产水平和其环境的监控力度,提出了一种以STC12C5A60S2微控制器、NRF24L01无线通信模块和无线AV模块为核心的便携式油井环境监测及气体检测系统的设计。它利用STC12C5A60S2芯片的A／D转换功能和气体传感器来采集气体的浓度,用带云台的摄像机采集环境画面,通过NRF24L01无线发送模块和无线AV数据传输模块,将采集的浓度数据和环境画面传输到手持显示终端上进行显示。实验结果表明装置可以实时传回环境画面和准确的气体浓度,误差结果在允许范围内。该装置的使用,有利于确保检测人员的人身安全、检测效率及检测的精度,实用性强。     

基于超螺旋滑模观测器的六相永磁同步电机失磁故障重构

针对六相永磁同步电机在复杂运行工况下永磁体容易发生失磁故障的问题,提出一种基于超螺旋算法的永磁体失磁故 障重构方法。 首先,利用矢量空间解耦坐标变换(VSD)进行降阶和解耦,构建了六相永磁同步电机失磁故障数学模型。 其次, 以定子电流为状态变量,设计基于超螺旋算法的滑模观测器(STA-SMO),根据滑模等值原理实现转子磁链的实时重构,并采用 一种类二次型 Lyapunov 函数证明了所设计 STA-SMO 的稳定性。 最后通过仿真与实验验证了该方法的有效性,与传统滑模观 测器(SMO)相比,所设计的 STA-SMO 准确地实现了对失磁故障的重构,有效抑制了抖振,且鲁棒性更强。     

激光坦克对战玩具系统

为了解决现有玩具坦克的不足,设计并实现了一种激光坦克对战玩具系统,该系统由多种功能的坦克组成,并能实现集群作战.文中系统地介绍了激光坦克和对应遥控器的基本结构、组成和实现方式.     

C/SiC复合材料空间光机结构的研究进展与展望

C/SiC具有轻质、高模、低热膨胀系数等优异的性能,可作为新一代高精度空间光机结构件材料。概述了空间光机结构件材料发展的趋势,对比了RB、CVI、PIP工艺的C/SiC复合材料性能,综述了近年来国内外C/SiC复合材料在空间光机结构中的研究进展及应用情况,指出低成本、短周期、结构和工艺设计以及应用基础研究将是C/SiC复合材料未来发展的重点方向。     

北京奥运村施工现场绿色技术展示应用介绍

0 引言 为落实《奥运工程绿色施工指南》，北京奥运村工地利用施工现场的临时设施，实施和展示了部分绿色技术，意在通过两年建设期间的展示应用，检验产品性能、增加感性认识，为合理地正式选用绿色产品提供参考。     

基于道路模拟实验的PEMFC机械振动特性

对质子交换膜燃料电池(PEMFC)进行250 h强化道路振动耐久实验,分别在振动0 h、78 h、150 h和250 h后采集PEMFC的响应信号数据,进行时域和频域分析。在时域内,分析PEMFC的加速度响应信号均方值随时间的变化规律;在频域内,研究PEMFC加速度响应的特征频率及对应的幅值与振动时间的关系。振动250 h后,PEMFC加速度响应的均方值有增大趋势,加速度响应信号的特征频率未发生改变,但特征频率对应的幅值有略微波动。     

美国国家公园无障碍游径体系构建与 规划研究及其对中国的启示

基于中国国家公园生态保护及全民公益的特性,无障碍性将是未来我国国家公园体制框架完善及基础设施更新建设的重要新增要素。基于美国无障碍游径体系,论证了可达性与通达性作为无障碍游径规划先决条件的评价依据,分析了游径物理空间及社会空间双重无障碍性构筑的差异化指标。结论结合我国国家公园游径及类游径道路系统现状指出:在遵循自然资源长期保护及游憩平等理念下,宏观层面需加快中国国家游径法规及标准的制定完善,规划实施层面需分阶段进行无障碍游径试点工作,建立分级制的无障碍游径体系架构及评估指标,渐进有序地实施更新及建设,将无障碍游径体系的规范化、系统化研究纳入国家公园基础设施未来发展框架中。     

联合利用两种不同性质循环平稳的盲辨识盲均衡

针对SISO FIR信道,该文提出了一种盲辨识和盲均衡的方案,它可以联合利用调制引入循环平稳和过抽样引入循环平稳这两种不同性质的循环平稳。该方法的好处是发射端和接收端只需要一个天线,并且可以抑制较强的干扰。仿真结果验证了算法的有效性。