基于Pro/E二次开发的推土机工作装置的快速建模

为了缩短推土机工作装置的设计周期,提出了推土机工作装置的快速建模方法,阐述了系统的构建原理和系统框架,并在Pro/Engineer平台上,利用其二次开发工具开发出了推土机工作装置的快速建模模块.该模块界面友好、清晰,用户可根据需要输入有关参数,快速生成新零件模型,显著缩短了设计周期,提高设计质量,降低设计成本.     

基于工程机械的组合赋权法研究

指标权重系数的确定是综合评价中的一个关键问题.针对工程机械综合评价中权重系数的确定问题,利用模糊数判断矩阵、Friedman一致性检验和Spearman等级相关系数对主客观赋权法进行组合,提出一种适合于工程机械综合评价的组合赋权法.最后通过工程实例验证了该方法的合理性.     

半主动油气悬架PID闭环控制研究

以半主动油气悬架1/4车辆模型为研究对象,提出了基于模糊的半主动油气悬架PID闭环控制系统。以上车振动速度和加速度为模糊控制器的控制变量,悬架的最优控制力为模糊控制器的控制输出,以悬架上、下车的振动位移和速度为PID闭环反馈,通过理论计算得到系统中连续可调阻尼阀产生的实时阻尼力,从而实现对油气悬架的PID闭环控制。结果表明基于模糊的半主动油气悬架PID闭环控制系统在车辆行驶平顺性和稳定性方面与被动油气悬架和采用模糊控制的半主动油气悬架相比具有较好的综合控制性能。     

起重机变幅运动吊重防摆控制研究

针对起重机变幅运动过程中吊重摆动造成的就位精度差、工作效率低和作业不安全等问题,提出了一种误差渐进补偿控制方法,以减小吊重摆动。在分析误差渐进补偿控制原理的基础上,设计了误差渐进补偿控制器。采用变补偿系数控制方法,在实现吊绳摆角渐进减小的同时满足了变幅加速度和液压泵排量的要求。运用MATLAB软件对系统进行仿真,仿真结果表明,对于不同的绳长和臂架长度,误差渐进补偿控制具有良好的鲁棒性和控制精度,在起重机开始制动后,吊绳摆角在10s内减小到了0.003rad以下。     

基于机液耦合的装载机工作装置仿真与实验研究

在ADAMS中建立了装载机工作装置刚柔耦合模型和液压系统模型.分别在3种典型工况下进行了仿真并在相同的工况下对实验样机进行了动态结构强度实验和系统油压实验.通过仿真与实验结果比较,证明仿真结果是基本正确的,采用机液耦合的仿真方法是可行的,仿真的结果可用来指导工作装置及其液压系统的设计.建模及分析方法对于其他类似机液耦合机构的仿真研究有参考意义.     

基于CoDeSys的桥式起重机智能运行控制系统设计

本文针对复杂工作环境中桥式起重机工作特点和控制要求,利用遗传优化算法与栅格法结合的路径规划算法,实现了桥式起重机的全局静态环境路径规划。以CoDeSys PLC软件编程工具为开发平台,在智能路径规划的基础上,设计了具备快速、平稳运行和精确定位功能的桥式起重机智能运行控制系统,实现了对已知路径自动化运行,并利用其可视化显示器功能,对系统运行结果进行实时监控。     

基于机器视觉的臂架式起重机极限承载性能检测方法北大核心CSCD

针对传统的臂架式起重机承载性能检测试验的不足,提出了一种新的检测方法,通过吊载一辆随动车体来代替吊载的砝码。在新方法中,设计了一种基于圆形特征的单目视觉定位方法,识别特定的几何特征标记来获取随动车体像素坐标系下的坐标,为随动车体在地面上的运动提供方位,对承载性能检测环境进行了分析研究,设计了一种自适应阈值和全局色调映射的图像分割方法,适应户外光照变化大和亮度分布不均的情况,以及应用canny边缘检测识别特征的轮廓。实验验证该图像分割方法对多变的光照条件具有较强的鲁棒性,随动车体模型能够较好地跟随定位装置移动,实现精确定位,新的检测方法可行性高。     

基于双目视觉与ToF结合的海洋吊装定位研究北大核心CSCD

在海洋环境进行吊装补给作业时,由于海浪及海风等外界环境的影响,导致被吊物与船舶之间产生难以预测的相对运动,需要补偿系统对于货物的位姿进行实时调整。研究一种基于双目视觉及ToF测距结合的方法对海洋吊装进行定位,以提升定位精度。将ToF相机的深度图与双目相机的视差图进行结合,通过深度补全、深度稠密重建求取结合视差。通过实验表明:该方法能够准确定位被吊物的空间位置,为海洋吊装精确作业提供检测方法,提升海洋吊装作业效率。