未知环境下基于视觉与激光融合的SLAM系统研究与实现

在未知环境中实现机器人的自主导航与环境建图是一个极具挑战的研究课题,SLAM是应对这一挑战的关键技术之一。基于研究现状分析、系统方案设计、技术实现与实验验证等内容,结合视觉与激光各自的优势,设计一种未知环境下基于视觉与激光融合的SLAM系统。通过针对关键帧和滑动窗口的平衡选取策略以及分类优化策略对初始位姿和特征点进行优化,提高了系统的鲁棒性,可以输出高精度地图;通过实现以智能小车为载体的演示系统验证了所提出算法的可行性和实用性。     

一种大倍率桥机非常规卷绕系统

结合200t桥机起升机构设计,对比分析8倍率和10倍率滑轮组的卷绕系统方案中减速器型号、额定转矩、高速轴许用功率利用率以及钢绳偏角等因素的差别,最后给出了一种大倍率桥机非常规卷绕系统解决方案。     

常规CFB锅炉局部富氧燃烧改造研究

为探索将富氧燃烧技术应用于常规CFB锅炉的新洁净煤发电技术,以博茨瓦纳某燃煤电站带FBHE的CFB锅炉为研究模型,首先提出了模型二次风富氧燃烧局部改造方案,构建了CFB锅炉局部富氧燃烧系统图,富氧二次风的氧浓度应在25％～30％;其次提出了模型改造后的燃烧调整方式,除了富氧二次风流量,所有供风参数均采用原有的负荷曲线,并通过返料器下游的锥形阀来控制炉膛温度;最后提出了模型改造后富氧二次风流量负荷曲线的修正方法.     

径向动压气体轴承承载能力的CFD分析

为改进计算精度和提高计算效率,采用CFD软件Fluent对径向动压气体轴承承载能力进行分析.使用软件Solidworks建立径向动压气体轴承三维物理建模;从可压缩流体润滑方程及连续性方程出发,得到等温条件下动压润滑雷诺方程的基本形式,运用有限差分法计算径向动压轴承的压力分布及承载力等特性;采用Fluent进行有限元仿真...     

SHA-1差分路径搜索算法和连接策略研究

Hash函数SHA-1的攻击技术研究一直受到密码分析者的广泛关注,其中,差分路径构造是影响攻击复杂度大小的重要环节.提出了带比特条件的全轮差分路径构造方法,统一了第1轮差分路径构造和后3轮的差分路径构造.该方法既与原有第1轮路径构造相容,又能省去后3轮路径约简、消息约简等繁琐技术环节,具有良好的兼容性.此外,综合考虑状态差分、布尔函数差分与比特条件之间的制约关系,提出了带比特条件的前向扩展、后向扩展和中间连接这3个子算法,并提出3个指标——比特条件的更新次数、扩展结果的相容性和候选集合的正确率对中间连接的成功率进行评价,结合提前终止策略,提出了最优的中间连接算法.理论分析结果表明,该方法有助于提高SHA-1差分路径构造的成功率.最后,采用该算法进行路径搜索,可以得到正确的可用于碰撞搜索的差分路径.     

Ti-600合金蠕变性能及硅对其蠕变性能的影响

研究了Ti-600合金在3种温度(550、600、650℃)、5种应力(150、200、250、300、350 MPa)下的蠕变性能,并分析了硅化物对合金蠕变性能的影响。研究结果表明,Ti-600合金具有较小的稳态蠕变速率及较大的蠕变激活能,反映出该合金具有较好的蠕变抗力。当温度升高、应力增大时,Ti-600合金的稳态蠕变速率增大。600℃下,当蠕变应力高达350 MPa时,Ti-600合金的稳态蠕变速率低至3.72×10-7s-1。Ti-600合金的蠕变激活能最高可达574.6kJ·mol-1,最低为332.7 kJ·mol-1。在蠕变过程中,Ti-600合金内析出了S2型(TiZr)6Si3硅化物,能够钉扎位错、阻碍位错滑移,提高合金的蠕变抗力。     

城市地下综合管廊PPP项目融资风险管理研究

文章主要对城市地下综合管廊进行了分析,在此基础上讲解了城市地下综合管廊PPP模式融资适用性和风险识别,最后探讨了我国政府的风险管理措施,希望能为有关人员提供一定的帮助和参考.     

蛰伏期的标签印刷新工艺和新技术——第七届北京国际印刷技术展览会侧记

由中国印刷及设备器材工业协会、中国国际展览中心集团公司主办,中印协华港国际展览有限公司承办的第七届北京国际印刷技术展览会（China Print 2009）于5月12日在北京中国国际展览中心新馆隆重开幕,本届展会为期5天。     

妈湾发电厂#6发电机噪声分析及处理

本文主要介绍通过铁心压紧技术处理国产300MW发电机噪声超标问题的方法.详细介绍了定子铁心压紧方法、压紧后的处理以及通过此方法处理噪声的效果.国内其他有同类问题的发电机可以借鉴.     

合川构造井漏特征及改进技术研究

合川构造漏失层系多,孔隙裂缝发育,轻微渗透性漏失与严重裂缝性漏失并存,特别是马鞍山~珍珠冲区域性井漏失返,须二段钻遇断层裂缝井漏失返,给快速钻进及井控风险带来严重影响。重点分析合川构造的井漏特点及堵漏技术,并通过堵漏实验研究,对合川构造堵漏技术提出改进措施,为后期快速钻进提供了理论依据和技术支撑。