基于遗传算法导管架清洗机器人路径规划研究

海洋导管架错综复杂,人工控制清洗机器人在清洗过程中容易出现漏洗、重复清洗等现象,为使机器人能够高效、快速的清洗,基于遗传算法对其进行路径优化,利用清洗时间作为导管遍历代价,对导管架进行数字建模,以局部模型规划为例,验证算法的有效性,为空间桁架结构机器人路径规划提供一种思想。     

基于生物激励神经网络的移动机器人遍历路径规划

针对移动机器人路径规划问题,利用栅格法对复杂环境进行建模。每个栅格当作一个神经元,整个空间就是神经网络组成的拓扑状态空间,然后采用生物激励神经网络方法对移动机器人进行路径规划,该方法不需要学习过程,运算简单、反应快捷,计算机储存量小,实用性强。仿真研究表明：该方法生成的路径是平滑的,连续的,能够准确的避开障碍物．实现了机器人的完全遍历路径规划,充分证明该方法的有效性与可行性。     

基于单元分解法的移动机器人遍历路径规划

针对移动机器人遍历路径规划问题,利用boustrophedon单元分解法建立环境模型,将环境地图分割成若干子区域,每个子区域设一个基点,子区域与基点一一对应。提出了一种领域法,通过搜索基点,即可找到该子区域以及确定该子区域是否被遍历到。首先进行第一层遍历路径规划,遍历完成后,搜索地图模型基点,确定是否存在未遍历到的基点,该基点即代表其子区域。寻找到后进行第二层局部区域遍历。     

信息安全管理体系控制措施有效性测量概述简

组织实施和运行信息安全管理体系需要投入一定的人力、物力和财力,一般情况下,控制措施的资源投入占了其中大部分,控制措施是否有效就决定了资源投入的效率和信息安全管理体系的有效性,组织的管理层通常都比较关心这些方面。     

ZL30F-1型轮式装载机的传动系统的改进

临工ZL30F-1为单斗、前卸、铰接、轮胎式装载机，该机是以ZL30F为基本机型，借鉴ZL50F、ZL50G等系列产品的成熟技术开发的新一代产品。在同行业中，ZL30装载机变速器大多采用进退挡动力换挡，高低速挡机械换挡，双手柄操作方式。而山东临1. 发动机系统2. 变矩器系统3. 变速器系统4. 发动机飞轮5. 弹性连接盘6. 连接壳体7. 变矩器传动轴图２ZL３０F－１装载机传动系统结构布置及弹性连接盘连接方式图１主传动轴1. 连接盘2. 橡胶盘3. 套4. 螺栓5. 垫圈6. 连接轴7、8. 垫圈9. 螺栓10. 螺母11. 开口销12. 连接法兰工ZL30F-1装载机的变速…     

浅析建筑物倒塌的原因及防止连续倒塌的方法

从建筑物在工程中的抗震设计问题、建筑抗倒塌设计的策略、建筑物发生连续倒塌的机理及防倒塌设计方法方面进行了论述,指出不同的建筑物应根据其潜在的危险程度采取不同的设计方法,以达到提高建筑物抗倒塌能力的目的。     

基于二维自由度的双轴跟踪太阳光伏发电系统设计

为提高光伏电池板的发电量,设计了可按照太阳运行规律,自动跟踪太阳运转的双轴太阳光伏跟踪机械系统。该系统设计采用二维自由度的机械桁架,能够水平旋转和高低仰俯,自动跟踪太阳运转,使电池板发电量比相同情况下的固定式光伏电池板提高40%左右。系统结构简单、强度高、能耗低,并且能够抵抗50年一遇的风压破坏。现场实验证明该设计能够使发电量得到显著提高。     

装载机转向机构优化设计

铰接转向装载机在转向过程中,左右转向液压缸存在行程差和力臂差,由此引起转向过程中的压力冲击.针对此问题,建立了转向液压缸在转向过程中行程差和力臂差最小化的优化函数,采用MATLAB优化工具箱进行优化.结果表明,MATLAB的优化工具箱能够很好地解决机械设计中的优化问题.     

V8发动机曲轴有限元分析

对某V8发动机曲轴进行运动学分析与动力学分析,利用Pro/Engineer软件建立三维模型,然后根据有限元理论,应用ANSYS软件分析了曲轴的静态力学性能。分析第一左缸与第三右缸爆发时的应力云图和变形图,从结果可以看出,曲轴的应力集中在轴颈与曲柄臂连接处、油孔处以及连杆轴颈中央截面处。进行模态分析,曲柄臂和主轴颈、曲柄臂和连杆颈相连处是曲轴振动中危险的区域,由振型图可以发现它们是曲轴振动中变形最大的区域。     

基于混合智能技术的微电网剩余负荷超短期预测

对微电网中分布式电源发电量和短期负荷的准确预报是微电网运行控制和能量管理的重要基础。提出了微电网剩余负荷的概念和计算方法,分析了微电网剩余负荷超短期预测的特点和影响因素。在考虑微电源历史输出功率、微电网历史负荷以及本地气象因素的同时,综合运用k均值聚类分析、遗传算法和人工神经网络建立了微电网剩余负荷超短期预测模型。搭建了一个含有风电、燃气轮机和燃料电池的微电网仿真模型,仿真结果表明,模型中分布式电源发电量和微电网负荷的预测结果与实测数据非常吻合,验证了模型的预测精度。