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针对现有迭代最近点(ICP)头姿估计算法存在迭代次数偏多且易陷于局部最优、而随机森林(RF)头姿估计算法准确性和稳定性不高的问题,提出一种新的头姿估计改进方法,并基于该改进方法构建机器人轮椅实时交互控制接口.首先,分析现有迭代最近点头姿算法与随机森林头姿算法在准确性、实时性及稳定性方面存在的问题,并提出一种新的基于随机森林与迭代最近点算法融合的头姿估计改进方法;其次,为实现头姿估计到机器人轮椅交互控制的无缝连接,建立基于传统机器人轮椅操纵杆的头部姿态运动空间映射;最后,在基于标准头姿数据库分析改进头姿估计方法性能的基础上,构建机器人轮椅实验平台并规划运动轨迹,以进一步验证基于改进头姿估计方法的人机交互接口在机器人轮椅实时控制方面的有效性.实验结果表明,改进后的头姿估计方法较传统迭代最近点算法减少了迭代次数且避免了陷于局部最优,在仅增加少量运算时间的基础上,其准确性和稳定性都优于传统随机森林算法;同时,基于改进头姿估计方法的人机交互接口亦能实时平稳地控制机器人轮椅沿既定的轨迹运动. 相似文献
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绿茶茶汤中黄酮醇及其苷类的测定方法以及对茶汤色度的影响 总被引:7,自引:0,他引:7
黄酮醇及其苷类物质是构成绿茶汤色的重要组分。绿茶中含有20多种黄酮醇及其苷类物质,其中以槲皮素、杨梅素、山柰素的3种苷类物质为主。文中采用高效液相色谱法研究了绿茶茶汤酸水解前后槲皮素、杨梅素、山柰素的含量变化,建立了黄酮醇及其苷类含量的检测方法。利用正交实验方法得到茶汤水解的优化条件为:5 mL的茶汤中加15 mL纯甲醇、5 mL 6 mol/L HCl,在75℃下水解时间2h,芦丁的平均水解率为82.74%。对不同贮藏期间茶汤色度与黄酮醇及其苷类的相关性进行了研究,结果表明:茶汤贮藏过程中随着茶汤的红绿度(a)和黄蓝度(b)不断升高,杨梅素苷含量逐步下降,杨梅素苷与茶汤的红绿度、黄蓝度的相关系数分别为:-0.982 1、-0.882 6,但与茶汤明亮度(L)的相关性不显著。槲皮素和山柰素及其苷类与茶汤色泽变化关系不密切。 相似文献
116.
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基于进化算法的优化平台设计 总被引:1,自引:0,他引:1
线性规划非线性规划等优化软件在社会、经济、工程等领域应用潜力巨大。现有优化软件大都采用的是经典的局部优化技术或者简单的全局优化技术。论文将进化算法引入称为优化平台的优化软件设计。对平台的关键技术进行了分析,提出了相应的平台方案,并予以了实现。该平台方案的特点是:界面动态调整增广目标函数中的惩罚因子,使用两个特别的进化算子,采用了特别的并行计算机制和退回机制。经测试,按所提方案实现的平台,操作方便,求解精度高而稳定,有显著的优越性。所提的优化平台方案是令人满意的。 相似文献
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针对柔性直流输电联网的受端岛屿电力系统频率稳定性问题,提出了受端系统风电与柔性直流输电系统协同的频率调控方法.在分析双馈风电机组(DFIG)和柔性直流输电系统(VSC-HVDC)有功功率调控性能的基础上,设计了 DFIG和VSC-HVDC参与受端系统惯性响应与一次、二次调频的总体方案;通过风电场附加频率控制,利用超速减... 相似文献
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考虑洪水漫顶条件下的溃决模式,拟定汛限水位、校核洪水位与校核洪水流量、多年平均入库流量的极端组合方式,采用DB-IWHR模型计算堆石坝溃坝洪水过程;利用MIKE 21模拟洪水演进过程,取支流历史最大洪水过程并使其与干支流洪峰遭遇,评估洪水对下游的淹没风险.以涔天河大坝为例,根据库容、堆石材料参数等确定不同入库洪水组合方... 相似文献