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991.
针对多机械臂系统末端受环境约束而产生的力/位混合控制问题,提出一种基于自适应降阶滑模算法的受约束多机械臂力/位混合控制方法。通过运用多个坐标系建立受约束多机械臂系统动力学模型,并将位置控制、约束力控制以及内力控制引入同一控制器中。将自适应滑模算法与降阶方法相结合,对动力学模型中的未知扰动进行了补偿。基于李雅普诺夫方法,证明系统的稳定性。经仿真验证,该方法不仅提高了控制器的控制精度和系统的响应速度,同时还能保证约束力误差及内力误差均稳定在极小的范围内。 相似文献
992.
通过高温固相技术合成Ho3+和Yb3+共掺杂La7P3O18上转换荧光粉。XRD结果表明,合成样品是空间群为P21/n的单斜结构的La7P3O18晶体和少量La PO4晶体的混合物。紫外可见漫反射光谱结果证实La7P3O18晶体是一种光学带隙为4.10 e V的间接半导体。经980 nm激光激发,Ho3+和Yb3+共掺杂La7P3O18荧光粉发射出Ho3+离子特征的蓝色(486 nm)、绿色(550 nm)和红色(661 nm)特征峰,其中,661 nm处发射峰在样品上转换发光光谱中占主导地位。此外,随着Ho3+和Yb3+掺杂量的增加,样品上转换发光强度... 相似文献
993.
随着人民对健康舒适居住要求的提升和国家建筑节能要求的提高,辐射空调方式越来越多地应用在住宅项目中。本文通过实际的项目经验对毛细管辐射空调的冷热源、新风系统和末端的技术要点进行了分析和总结,希望能对辐射空调的推广起到参考和借鉴作用。 相似文献
994.
为研究主跨600m自锚式悬索桥主梁主缆锚固段的力学性能和传力机理,需进行总荷载达1 296t空间加载的大型缩尺模型力学性能试验。通过方案设计、理论分析,提出了1套由千斤顶、纵向反力架、侧向反力架及竖向反力架组成的空间加载反力系统。加载方案将实际模型的主缆拉力改为等效加载的推力,以主缆散索锚固段作为加载点,并设计钢箱-混凝土组合加载承压垫块,采用4台千斤顶搭配纵向反力架对试验模型进行空间加载,模拟实际加载效应;为平衡试验模型因承受偏心加载而产生的水平分力,并限制模型侧向水平位移,加载反力系统设置侧向水平反力架;通过竖向反力架来平衡千斤顶空间加载产生的竖向分力,避免模型锚固横梁下部与支座脱离;采用抗剪锚杆群将加载反力有效传递至反力地板。对试验模型及加载反力系统的各部分构件、接触方式及边界条件进行非线性有限元分析。理论分析结果与试验实测结果比较表明:该加载反力系统受力明确,反力体系在2.0倍设计最大主缆力工况下处于弹性受力状态,具有足够的承载力且刚度满足要求,可安全有效地对试验模型进行加载。 相似文献
995.
在社区的规划设计中,设计师对设计主体对象——人和人的行为进行分析时,大多使用主观的描述性语言,很少使用变量参数的量化方法来分析行为与空间的关系,在某种程度上造成了空间利用的不合理化。本文引入空间句法的概念和方法,采用VGA法和轴线分析法,通过连接度、集成度及可理解度等变量,对六指街规划的散点布局模式、同心放射状布局模式和低层高密度小镇布局模式三种社区空间认知模式进行了量化分析,得出更利于居民日常交往活动的社区规划空间认知模式。期望为空间句法在社区规划设计方案中的应用提供参考依据,提升社区规划的科学性和有效性。 相似文献
996.
为了研究陡倾千枚岩隧道的施工力学特性,在FLAC3D中对一种可同时考虑千枚岩强度各向异性和弹性变形各向异性的改进遍布节理模型(横观各向同性弹塑性遍布节理模型)进行二次开发,并推导出横观各向同性材料的弹性变形各向异性分析理论公式。此外,对陡倾千枚岩隧道开挖过程进行数值模拟,揭示陡倾千枚岩隧道的灾变机制,验证了本构模型的有效性。研究表明:由于千枚岩弱面的抗剪强度较低,使隧道围岩容易发生节理剪切型破坏;千枚岩弱面的抗拉强度较低,使隧道壁面平行于弱面位置附近围岩容易发生节理张拉型破坏;高地应力产生的压应力集中使围岩易发生岩石基体剪切型破坏;围岩岩石基体张拉型破坏在隧道开挖过程中不易发生;受千枚岩的各向异性特性影响,围岩位移场呈现显著的不对称性;较大的水平–竖向应力比造成围岩发生向隧道内的水平挤压变形,是造成支护结构失效的主要原因。本文研究成果可为类似工程提供有益参考。 相似文献
997.
用熔铸法向7050合金中添加了金属Li元素(含锂30%的铝-锂中间合金),采用砂型铸造和金属型铸造两种方式浇铸含锂铝合金试棒。用SEM、OM分析两种铸造方法的合金显微组织,测试其硬度、密度等性能。结果表明,用熔铸法能将锂添加到7050铝合金中,且改善了合金的力学性能,降低了合金的密度。在一定范围内添加锂元素能明显细化晶粒,改善形貌。合金的力学性能随Li添加量的增加呈先增加后降低的变化,砂型浇铸时Li添加量在3%时合金性能最好,金属型浇铸时Li添加量在6%时合金性能最佳。 相似文献
998.
999.
1000.
武汉市在近十年内发展起来大量的社区老年人服务中心,是未来社区老年人养老的重要依托。通过对现状的调查分析,发现其呈现出运营专业化,功能复合化,建设方式多样化,建筑体量灵活化的发展趋势,提出与这些发展趋势相适应的设计策略和建议,以期为武汉市社区养老建筑的建设发展提供参考依据。 相似文献