机械臂自调整因子模糊PD迭代学习控制研究

大部分模糊控制器不具有适应控制对象变化的能力,基于此设计一种自调整因子模糊控制器,并针对机械臂长时间重复操作导致运动精确度下降这一类问题,结合迭代学习控制方法,提出一种自调整因子模糊PD迭代学习控制方法;以双关节机械臂为研究对象,利用Fuzzy工具箱编写模糊控制规则,通过系统产生的误差以及误差的变化率作为模糊控制器的输入量调整模糊系统中的量化因子和比例因子,实现模糊规则的更新和对迭代学习控制中的PD参数的实时调整,系统的自适应性得到提高,并在Simulink中进行机械臂的运动控制实验,仿真结果表明,所提控制方法最终产生的误差可以精确到0.0001 rad,同时在进行第2次迭代时关节角度和角速度误差收敛基本趋于零,整体的控制效果较好。     

复杂荷载作用下海上风机故障停机分析

以10 MW固定式海上风机为研究对象，建立了风-浪-地震-故障海上风机整体耦合模型，模拟了发电机断网引发故障停机的过程，利用时频分析方法探究了该过程中海上风机结构响应机理。结果表明，风浪作用时结构响应的控制频率为风频和波频；地震作用时结构响应显著增加，海上风机的二阶频率成为控制频率；故障停机时结构响应进一步增大，顺桨停机显著激发了海上风机的基频，揭示了海上风机结构的安全性设计应充分考虑此类故障停机情况。