考虑测量空间的机器人绝对定位精度标定

相较于机床,工业机器人绝对定位精度较低,难以满足磨削等高精度加工工艺的需求,较大地限制了其应用拓展。针对该问题,本文重点考虑空间测量位置的优化与选择,提出了一种基于距离精度的机器人绝对定位精度标定方法。首先在空间测量位置对于测量精度影响分析的基础上,采用了雅克比矩阵条件数来定量描述机器人运动性能。结合机器人关节运动特征,分别给出了关节空间与末端笛卡尔运动空间内的机器人优化测量位置范围。然后采用MD-H运动学方法构建了机器人绝对定位精度误差模型,引入距离精度方法,通过距离误差计算避免了坐标系转换误差。最后基于KUKA机器人实验平台开展了标定实验,结果表明机器人平均绝对定位误差从标定前的1.191 mm降低到了0.096 mm,有效验证了方法的有效性。     

小型H 型垂直轴风车叶片的设计分析

风力发电机（简称风车）,是一种将风能转化为机械能,电能或热能的转 换装置。比较了垂直轴风力发电机与水平轴风力发电机的优势后,对小型H 型垂直轴风车 叶片的进行了分析,给出了在不同工作环境中的载荷分析,并对叶片的应力计算及校核方法 作了讨论,为小型H 型垂直轴风车的叶片设计提供了参考。     

低自我呈现社交媒体话题热度预测

微博这类高自我呈现社交媒体的话题热度预测方法,是否同样适用于知乎这类低自我呈现社交媒体平台,是有待检验的问题.对此从意见领袖和群体特征维度构建指标体系,采用基于树模型、核空间、线性模型、神经网络等4类(共11种)机器学习回归算法,构建话题热度预测模型进行对比计算分析.结果发现与高自我呈现平台不同,线性模型效果更好,其中对特征进行选择的弹性网回归算法的效果最佳;群体规模对话题热度影响较小,话题类型却对话题热度影响较大.     

基于MSC．PATRAN的无阀冲击旋转型液压锚杆钻机动力头瞬态动力学分析

系统研究了无阀冲击旋转型液压锚杆钻机动力头无阀液压冲击系统,建立了动力头冲击系统动力学模型,采用St．VENANT杆波动理论进行了动力头冲击过程的波动力学分析和瞬态动力学分析,基于MSC．PATRAN完成了花键轴的瞬态动力学有限元分析,得到了花键轴在承受最大冲击载荷时的应变状况,验证了花键轴在瞬态冲击载荷作用下的机械性能。     

水平定向钻进铺管孔／管直径比设计取值方法

孔／管直径比是水平定向钻进铺管工程的重要基础设计参数，其取值大小直接关系到工程的成败、效率、安全和铺设后的管道运行安全。采用力学分析方法建立的回拖阻力数值模型及开发的专用软件，可以方便快捷地对孔管直径比取值进行精确的量化评价，并能够较好地解决工程设计中的一些复杂的数值计算问题，具有良好的推广应用前景。     

步进电机细分控制的研究

通过对步进电机矩角特性的分析,提出了细分电流为双峰曲线的控制方案,并设计了８０９８单片机控制系统,采用脉宽调制方式来实现各相平均电流的变化,从而改善了步距角不均匀现象,提高了步距精度和系统分辨率。实验结果表明,其方案是确实可行的     

云计算——互联网发展新模式

随着网络的发展,人们对网络数据传输速度和计算机数据处理速度的要求越来越高了。云计算作为一种全新的互联网模式,具有一系列的优势,包括超大规模、廉价和可扩展性等等,使得云计算可以应用到各个方面,带来网络新模式的发展。本文基于此背景,首先分析了云计算的特点,然后再分析了云计算给网络发展所带来的变革,最后总结了当前云计算发展过程中的几个问题,展望了云计算的发展前景。     

Windows NT下利用策略模板文件对注册表进行设置

提出用策略模板文件来设置注册表的方法,以减轻用户管理NT网络机房的负担。举例说明了策略模板文件的基本结构与使用方法。     

LCL电压型整流器模型预测优化控制

提出了一种基于LCL滤波的电压型整流器VSR(Voltage Source Rectifier)有限控制集模型预测优化控制策略。传统的LCL整流器模型预测电流控制需要附加有源阻尼算法(MPC-AD)来消除LCL滤波器引起的谐振问题,此时会大大增加系统的计算负担且控制性能有待提升。为此利用模型预测控制中多变量控制的特性,通过构建单个代价函数同时控制网侧电流矢量、滤波电容电压矢量以及整流器侧电流矢量(MPC-i₁i₂u_c),无需状态变量反馈有源阻尼,然后通过所构造的代价函数J来选取下一时刻最优开关状态作用于系统。为验证所提出方法的可行性,进行仿真实验并搭建测试样机,通过与传统的MPC-AD控制方法进行比较,验证了所提出优化控制策略的可行性与优越性。     

基于DSP的双三相感应电机矢量控制系统

本文介绍了双三相感应电机矢量控制方法，通过广义dq坐标变换推导出双三相电机dq坐标系下的数学模型，给出了基于TMS320LF2407 DSP的双三相电机矢量控制系统的实现方法，并通过实验验证了控制策略的有效性。