可重构模块化机器人逆运动学建模

可重构模块化机器人的构形确定后,找出依序的关节模块、连杆模块.采用局部指数乘积公式和微分运动学公式建立逆运动学数学模型,然后采用牛顿-拉普松迭代法获得数值逆运动学的迭代公式;用Matlab语言建立了逆运动学的用户界面,自动生成逆解说明该方法的可行性.     

一种3自由度并联柔索驱动机器人的精度研究

研究了一种3 自由度并联柔索驱动机器人精度分析和精度综合的问题．分析了影响机器人位姿精度 的主要因素,推导建立了关节误差及柔索误差模型．提出了一种精度综合算法,并基于给定的机器人关节允差, 综合分析出装配误差及柔索误差的最大取值．通过仿真验证了误差模型的正确性．样机试验表明,利用柔索误差 模型可以提高机器人的运动精度．     

井渠双灌并举开源节流并重

榆树市位于吉林省东北部的山前平原上,南濒松花江,北界拉林河,中有卡岔河贯穿南北,巨厚的第四纪松散堆积物覆盖在白垩纪地层上,为地下水的蕴藏提供了良好的水文地质条件。我市有水田面积40万hm2,其中渠灌面积2万hm2,由于多年连续春旱,地表供水严重不足,     

5MN钢坯液压剪切机组的开发研制

本文对５ＭＮ钢坯液压剪切机组机械系统的组成，液压剪切机的结构及工作原理，机组的特点等进行了全面的阐述，供该类设备设计与制造者参考。     

石家庄市水资源实时监控系统建设与实践

石家庄市水资源实时监控系统对用水量、地下水位、降雨量、排污量等水资源信息进行实时采集、传输和处理.实现了水资源信息采集自动化、传输网络化、管理数字化、决策科学化的目标;为实行最严格的水资源管理制度,建立并实施水资源管理“三条红线”,全面建设节水型社会,保障城市水安全提供技术支持.     

分布式高密度电法在浅埋采空区调查中的应用

分布式高密度电法实现了小点距、长排列的任意电极组合模式,在确保高分辨率的前提下,可以达到提高探测深度的目的。介绍该方法在浅埋采空区调查中的应用过程,即首先建立起不同介质充填采空区的异常响应模型,然后对采空区异常进行正确地识别和划分。为了建立异常响应模型,我们需要对采空区进行资料收集与地质调查、合理布置剖面、优化电极的排列组合方式、正确地选择采集方法,以及在标准剖面和已知采空区上进行测试等工作。本文还展示了分布式高密度电法在浅埋采空区的调查中的应用实例。分析结果表明,该方法是浅埋采空区调查的非常有效的物探方法。     

我国海雾总体特点及其对中红外辐射能量衰减的分析

在对我国不同纬度海雾观测资料总结归纳的基础上,建立了我国海雾微物理结构的拟合分布模型,归纳了我国海雾的总体特点。标定了最常见海雾的尺度参数,并根据红外辐射在海雾中的散射与吸收特性,定量分析了不同海雾的消光系数,根据米氏散射定律定量计算了中红外波段下海面平流雾的散射衰减度,并据此与实验结果进行了比对,吻合性较好。根据米氏理论,在较浓平流雾条件下,雾滴为盐溶液时,中红外波段的消光系数均值为2.90,海雾消光系数随着尺度参数的增大呈现出单调减小的特点;而在纯水条件下,消光系数均值为3.35,消光系数随着尺度参数的增大而单调增加。     

空间凸轮驱动的单自由度PRS型并联机构及其设计

提出一种用直动从动件空间凸轮驱动的PRS型并联机构,应用一套齿轮传动系统使各分支联动,构成单自由度并联机构。通过设计各分支的运动周期,可使机构在一个很长的公共周期内实现特定的运动。另外,可通过改变分支的相位,实现动平台的随机任意空间运动,模拟一种多自由度并联机构的模糊控制效果。给出了系统的结构简图及相关参数设计的公式,讨论了设计参数对动平台运动输出的影响,并给出了应用实例。     

真实环境下RPL路由协议性能评估

对RPL路由协议在实际环境中的性能进行了测试和分析。首先对测试环境的软硬件参数做了介绍;在此基础上,定义了吞吐率、数据包交付率、路由公平性和路由协议开销四个性能指标,并对这四个指标做了阐述;然后针对上述四个性能指标进行了测试和分析;最后对分析结果做了总结,并对进一步的工作做了展望。     

松南气田气井结垢分析与预测研究

针对松南气田气井井筒结垢问题,对垢进行成分分析,并在室内条件下进行结垢实验研究,同时利用饱和指数法对气井结垢进行结垢趋势预测研究。结果表明,松南气井井筒垢物主要为碳酸钙,在一定的井筒产出水中,其他条件不变的情况下,结垢质量随温度的升高而增大,随压力的升高而减小。结合压井液和地层水的配伍性实验可以得出:结垢的主要原因是CaCl2型压井液与地层水的不配伍性,地层水进入井筒后压力下降导致CaCO3溶解度下降产生沉淀结垢;利用Oddo-Tomoson饱和指数法对CaCO3结垢趋势的理论预测结果与实际测量结果一致。