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传统机器人控制方法仅限于固定种类和较为规则的来料,通过位置关系完成装配。由于排线的形态变异较大,很难实现抓取和自动化组装,排线的组装成功率和良率较低。针对宽度小于2 mm微小排线装配难题,通过机器3D视觉传感、力觉传感、触觉传感和本体觉传感等多模态融合技术,设计一套基于深度强化学习的微小软排线装配智能控制算法。在此基础上搭建了一组由协作机器人、六维力传感器、3D机器视觉系统组成的实验设备,并在多环境、不确定因素下验证了此方法装配的可行性。基于高精度微小排线的装配要求,通过深度强化学习多模态控制方法大幅提升了可靠性和装配的成功率,相比传统控制方法装配效率提升15%以上。此测试系统的装配精度可达±0.1 mm,装配成功率到达98%以上。 相似文献
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<正> 一、概述本文介绍一种实用的称重及声光报警电路。其主要技术指标如下: 1.显示精度 0.1%±1字(F.S) 2.报警精度 0.1%±1字(F.S) 3.触点最大容量 220V2A/380V1A 4.载荷达满载90%时发出预报(黄灯显示并发出预报声) 5.载荷达满载110%时发出警报(红灯显示并发出警报声) 相似文献
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一、概况 杭城摩擦材料有限公司备有 4 t/h和 6t/h锅炉各一台,分别于夏季或冬季运行,互为备用,为生产与生活供汽。 6t/h(SHL6—16型)锅炉虽安装于80年代,但系70年代产品,问题较多,如蒸发量不足,热效率低,故障频繁等。据测定,炉渣含残碳超过30%,热效率只有60%左右,据浙江省《供热系统节能工作暂行规定》,属“等外炉”。即使与本公司的4 t/h快接锅炉相比,吨汽煤耗几乎高出 20%。因此,纷纷建议将6t/h锅炉淘汰更新,但因资金原因,再加工厂可能迁址(迁出市中心)而暂未考虑。 为了避免6t/h锅炉继续浪费燃料,公司动力科与省经济管理干部学院合作,提出了节煤改造的建议。改造的原则是尽可能减少投入(改造费用),增加产出(节煤效果)。经公司采纳实施,取得了明显的效果。 相似文献
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笔者公司最近生产一批被子系列产品,工艺要求四边滚成宽度为50毫米的双卷边,滚边条的人口达到120毫米。市场上可以购买到的双卷边拉筒滚边最大人口宽度只有60毫米,所以暂时只能采用手工缝制的方法。先把滚边条勾在被子上,然后反过来辑1毫米明线,即反勾正缉,这样做工作效率低,而且质量还不能得到保证,一个工人1天最多只能做4床被子。笔者经过反复试验,做了一个人口为120毫米,出口为50毫米的拉筒安装在同步机上,取得了不错的效果,只需一道工序即可完成滚边,单个工作的产量5天可完成120床左右。而且缉线均匀,成品被边平坦无折,保证了工艺要求(图1)。 相似文献
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设计蝶形多模干涉(MMI)耦合器时,需要根据所要求的功率分割比率确定器件的结构参量。作为矩形多模干涉耦合器的特征参量的耦合长度,通过数值分析对称干涉型矩形多模干涉耦合器的成像位置而得到,从而可利用模传输分析(MPA)法的公式设计出蝶形多模干涉耦合器的理论预期结构。使用有限差分波束传输法(FD-BPM)对设计参量进行校正,并且数值算出器件实际实现的功率分割比率。针对基于SOI晶片的设计实例表明,仿真得到的蝶形多模干涉耦合器的长度较理论预期大2~4 μm,实际实现的功率分割比率较理论预期值低且器件形状越偏离矩形,其值相差越大。 相似文献