检测汽车制动性能的方法

汽车制动性能是衡量汽车安全的一个重要指标,它反映汽车在行驶过程中制动的能力。目前国内普遍采用两种检测方法:①试验台检测法;②路测法。由于路测法在测试过程中会受到路况、天气、驾驶员反应能力等客观因素的影响,故这种方法有一定的局限性。试验台检测法可采用平板式制动检验台和滚筒式制动检验台。着重讨论滚筒式制动检验台检测方法的设计与优化。     

基于切换控制的双相机视觉伺服方法

针对家电产品机器视觉在线检测应用场景中基于图像的视觉伺服不能保证全局收敛和单目视觉反馈不佳的问题,提出一种基于切换控制的双相机视觉伺服方法。首先使用全局相机估计目标位姿,引导机器人运动到期望位姿附近,确保视觉伺服方法能够收敛;然后根据机器人手上相机提供的图像偏差和深度信息,以及全局相机提供的目标速度和姿态实现双相机视觉伺服控制。相对于使用单应性矩阵的位置视觉伺服和混合视觉伺服方法,该方法能够定位与跟踪无标记目标,大幅提升跟踪的精度和稳定性。实验表明,基于切换控制的双相机视觉伺服方法可将控制周期缩短至33 ms,满足传送带速度在0.17 m/s范围内的机器人可获取清晰图像,实现实时跟踪检测。     

三坐标装配机器人的修复

针对原装配机器人丝杠精度丧失严重的情况，并为了满足其工作曲线可编程、PID控制高增益的要求，用主控计算机＋经济型运动控制卡作机器人控制器，用NURBS表示其工作曲线，由主控计算机完成曲线计算，并将该数据实时传送到运动控制卡，运动控制卡用直线逼近工作曲线；在丝杠误差补偿时，用二次多项式分组拟合丝杠螺距累积误差补偿函数。以减小修正量噪声引入，保证机器人工作速度的均匀性要求。采用上述技术对原机器人进行改造，达到了预期的效果。     

65Mn弹簧钢表面激光淬火的显微组织及性能研究

采用较大光斑的激光束对65Mn弹簧钢表面进行淬火。通过金相显微镜、显微硬度计等实验仪器研究65Mn弹簧钢在经过激光淬火后显微组织和显微硬度的变化。实验结果表明:经过激光淬火之后,65Mn弹簧钢表面出现一层显微硬化层,其显微组织主要有大量细小的针状马氏体和弥散的碳化物;硬化层深度约为300μm,硬化层硬度为772.5～978.5HV0.2,约为基体的4.2～5.4倍。     

负热膨胀材料ZrW2O8制备方法的研究进展

各向同性负热膨胀氧化物ZrW2O8是极具应用潜力的结构、功能材料.由于其热力学稳定的温度范围窄,材料合成困难,因此,如何提高产物纯度、降低生产成本是今后该材料研究的主要方向之一,也是改善ZrW2O8的性能和应用的关键因素.本文综述了ZrW2O8粉体、薄膜、单晶及其复合材料制备方法的研究现状,比较了不同制备方法的优缺点,分析了不同制备方法对ZrW2O8形貌及材料性能的影响,并展望了ZrW2O8制备方法的发展趋势及材料的应用前景.     

基于不可分离多径瑞利信道的最佳二元检测

本文基于不可分离多径瑞利衰落信道。假定各径之间的时延已根据高分辨算法正确估计且不考虑多普勒的情况下。根据卡亨南定理得到一组正交基．进而进行去相关运算，从而得出了一种非相干最佳二元检测结构．最后对此检测结构进行了误码分析和仿真。     

采煤推进方向对地表形态和土壤侵蚀的影响

利用FLAC~(3D)数值模拟软件,建立平地、顺坡、逆坡模型,来模拟研究采煤推进方向对于地表形态(坡度、坡长)的影响,并采用修正通用土壤流失方程(RUSLE)定量估算因井下采动引起的土壤侵蚀量。结果表明:井下采煤会引起地表坡度增加、坡长增加,同时土壤侵蚀量增加,土壤侵蚀量顺坡逆坡平地,采动引起的采动滑移量顺坡逆坡,逆坡开采有助于减少采动引起的地表滑移分量,有助于减少采煤引起的土壤侵蚀量。     

基于机器视觉的圆定位技术研究

针对视觉处理中常见的圆形目标检测,提出了结合Blob分析与最小二乘法圆拟合的定位检测方法,利用Blob分析算法实现粗定位,根据粗定位的输出检测目标圆的边界点,将其作为输入参数给最小二乘法圆拟合进行精定位;实现了在视场范围内对圆形区域自动检测及中心定位,在DSP视觉系统上以钢琴弦柱加工为检测背景对算法进行验证,实验结果表明算法满足工业应用中的实时性和精确性要求。     

基于DSP的数字PID伺服控制系统设计

传统连续控制过程中采用的PID控制方法已经不能满足高性能控制器的要求.本文结合面向电机控制领域的嵌入式DSP F2812,将数字PID控制技术应用到实时伺服系统中,并根据F2812实时多任务资源调度的特点设计出实时PID伺服控制系统.同时应用符合国际标准IEEE754浮点运算规则的IQ-Math库函数,设计出符合本运动控制器的参数Q格式,进一步完善了实时伺服控制系统的设计.设计完成的DSP-Based实时PID伺服控制系统充分发挥了F2812强大的运算能力和实时多任务处理的能力,完全能够适应系统高速高精度的控制要求.     

分数阶模糊免疫PID控制器的设计

为改善分数阶PID控制器的控制性能,借鉴整数阶模糊免疫PID控制器,把模糊免疫调节与分数阶PID控制器结合起来,设计了分数阶模糊免疫PID控制器。仿真结果表明了该方法的有效性,不但提高了分数阶PID控制器跟踪性能,而且还具有良好的鲁棒性和抗干扰性。