RoboCup3D仿真机器人步态优化研究

在RoboCup3D比赛中,拥有一个快速灵活、稳定的步态模式是赢得机器人足球比赛的关键之一。为了获得这样的步态模式,提出一种双足机器人垂直质心高度可变的机器学习训练方法。首先,通过规划双足机器人垂直质心高度的轨迹、利用倒立摆模型和数值化方法控制零力矩点,实现双足机器人的类人行走。然后,采用自适应协方差矩阵进化算法对步态参数优化,为了获得快速稳定的步行,采用累积分层的学习方法在之前优化的基础上进一步优化。最后,采用蜂拥编队壁障算法验证多机器人环境下优化步态的稳定性、灵活性。实验和竞赛结果均表明本文提出算法的有效性。     

大庆油田弱碱三元复合驱采出液电脱水性质研究

为确定弱碱三元复合驱采出液处理技术,进行了弱碱三元复合驱采出液电脱水性质研究。利用电导率测定仪、原油智能脱水试验仪、原油介电强度自动测试仪等仪器测定弱碱三元复合驱采出液电导率、含水率、击穿场强。结果表明:弱碱三元复合驱采出液电导率测试值约在4×10~3~2×10~4μs/cm之间;在保证原油含水达标合理的情况下电场强度为1 400~1 700 V/cm,电脱时间为60~90 min;影响击穿场强主要因素是含水量、活性剂含量,其次是温度。     

基于关键点复用的恶意行为检测方法

针对恶意程序使用反虚拟执行技术,分析人员在虚拟环境中不能检测到恶意行为的问题,提出了基于关键点复用的恶意行为检测方法.首先通过静态分析,检测程序中的反虚拟执行关键点;提取程序动态运行时调用的API函数,并在程序运行至关键点时创建当前快照;最后,当运行至路径结束点时通过关键点复用运行另一路径.实验结果表明,该方法能有效对抗恶意程序采用的反虚拟执行技术,从而检测恶意行为.     

浅析改进中职学校企业财务会计课堂教学的方法和途径

试从立足中职教育现状,科学合理选择教材;及时更新教学观念,运用多元教学方式;以会计就业为导向,培养学生岗位技能;完善成绩考察制度,加强师资力量建设等4个方面,探讨改进中职学校企业财务会计课堂教学的方法和途径,拟为中职学校财务会计教学提供一些参考。     

基于超链接和DOM结构树的网页标题实时抽取方法

网页标题的正确抽取,在Web文本信息抽取领域有着重大意义。本文提出一种网页标题实时抽取方法。首先通过对目录型网页进行实时解析,接着采用基于超链接遍历的方法,并利用标题与发布时间的对应关系,最终获取对应目录型网页的URL及锚文本。若获得锚文本不是网页正文的标题,则获取主题型网页的HTML源码并构建网页DOM树。在此基础上,结合网页标题的视觉特点,深度优先遍历DOM树,正确提取网页正文标题。实验结果表明,本文提出的Web网页标题实时抽取方法,具有实现简单,准确率高等优点。      

陕西通用航空旅游开发驱动因素与模式研究

通用航空旅游在我国是一种新兴的旅游模式,因其能够实现旅游产品的全面丰富、旅游业态的全面融合与旅游品质的全面提升,被明确为"十三五"期间陕西省全域旅游示范省创建的重要抓手。梳理了陕西通用航空旅游产业的现状和当前通用航空旅游开发的四种主要驱动因素,据此提出了通用航空产业园主导、龙头企业推动和多元主体共生三种切实可行的旅游开发模式。通过构建通用航空旅游开发模式评价指标体系,在应用多层次灰色评价法的基础上,对三种旅游开发模式进行了综合评价,并取得了相应结论。结果显示:通用航空产业园主导模式的综合评价等级为优,是现阶段陕西通用航空旅游开发的最佳模式;而其他两种开发模式的综合评价等级为良,但未来更具前景和利用价值。     

水下机器人T-S型模糊神经网络控制

针对水下机器人模糊神经网络控制器运算量大和对强外界扰动的鲁棒性差及存在滞后性的问题,提出基于混合学习算法的水下机器人T-S型模糊神经网络控制方法.采用免疫遗传算法离线优化和神经网络自学习在线调整隶属函数的参数,从而减少神经网络的运算量,增强水下机器人对环境变化的反应能力.采用T-S模型,由后件网络动态调整模糊规则,提高控制系统的适应性.通过某微小型水下机器人的仿真和外场实验验证方法的可行性和优越性.实验结果表明,控制器对外界扰动具有较强的鲁棒性,保证即使在恶劣情况下,控制性能仍保持在较高水平.     

CVaR准则下季节性产品市场运作策略

研究了风险规避型零售商在面对季节性产品随机市场需求受销售价格和广告费用共同影响时的最优运作策略。通过乘法需求形式将销售价格、广告费用对需求的影响引入报童问题中,以CVaR作为风险度量准则,建立了风险规避型零售商销售价格、广告费用及订货量联合决策的随机模型;并进一步揭示了零售商的风险规避程度对其最优运作策略的影响;通过数值实例对模型的求解过程和理论结果进行了验证分析。研究结果为季节性产品零售商市场运作策略的制定提供了一定的参考。