柔性关节机器人非线性解耦控制

本文提出了一种柔性关节机器人模型的非线性解耦控制规律，并给出了全局线性化系统的变换方程。     

建个不丢信的发信服务器

关于邮件发送,已经算不上一个时髦话题了。但是,这个网民用得最多的功能,却经常会出现问题,不是发出去的信莫名其妙丢了,就要两三天才姗姗“去”迟。我也遇到过这种情况,一开始怀疑对方信箱有问题,后来发信给自己,照样收不到。经反复测试,发现原来主要是发信服务器的问题。而且测试表明,不仅是免费信箱的发信     

养老机构建筑采暖期室内热舒适研究

目前,我国人口老龄化程度越来越高,快速增长的老龄人口形成社会压力的同时,老年人的居住问题和养老建筑的缺口也愈发突出.老年人由于生理调节能力及代谢率的下降,对于室内物理环境的感知与青壮年存在差异.养老建筑的室内热环境应该根据老年人不同需求来进行个性化设计.选择我国养老宜居城市大连市的机构养老建筑作为研究对象,进行冬季供暖期间室内热环境实测与使用者满意度调查,分析养老建筑不同空间热环境所存在的问题及适宜老年人居住满意度的热舒适区间.探讨采暖期不同楼层、不同朝向、不同功能空间对于室内热环境的影响,为同气候地区养老建筑不同空间热环境营造提供参考.     

西江引水工程综合自动化系统总体设计

为保证西江引水系统的安全、可靠和经济运行,设计建立了包括取水泵站、配水泵站、管网、调度中心等在内的综合自动化系统,通过实时在线测控和预警预测管理,确保了全线流量平衡和管网安全.介绍了西江引水综合自动化系统的主要构成及基本特性,对类似城市远距离供水自动化测控和保障系统的建立具有指导意义.     

天线宝宝 金立A536评测

电影《长江七号》大热时,看到里面那个模样怪异的玩偶,总让人联想到天线宝宝。而拿到金立A536时,第一反应就是又一次联想到天线宝宝。外形设计篇在外形设计方面A536使用了经典的直板设计,珍珠黑作为主色调,周边采用了金属包边,使得机身极具浓重的商务气息。不过A536肥胖的身材却令人望而却步,这可能是3.0英寸的大屏幕设计的原因吧!毕竟作为一部手写功能的商务机没有一块大     

碟报集粹 MOVIE＆MUSIC

画皮;007之量子危机;睡前童话;暮光之城;地球停转之日     

伊朗石油专家来我院考察

5月31日至6月1日,伊朗国家石油公司工程部经理阿克什布依油田工程师默汗穆得·卡克西在中国石油技术发展公司(CPTDC)部门经理王昭的陪同下,到我院进行了全面的技术交流和考察。 我院向外宾介绍了6个专业方向：酸化压裂、腐蚀防护、气体脱硫和净化工艺、分析测试、装置设计、环境工程。各专业的技术人员介绍了各自专业的技术实力,取得的技术成果和发展动向。双方对各个专业进行了广泛的技术交流,特别是对伊朗油田酸化压裂技术中的 地质情况、产品使用情况和购售渠道进行探讨,参观了我院的压裂酸化实验室和分析测试中心。 在考察交流中,外宾对我院的雄厚技术实力表示肯定,并表达了希望合作的可能性。对我院下步进入中东石油市场打下了基础,找到了突破口。 （西南油气田分公司天然气研究院 黄红兵　报道）     

克深243井盐膏层大尺寸套管固井技术

克深243井是部署在新疆拜城县的一口评价井,三开钻进至库姆格列木群盐岩段中途完钻,井深5532 m,井底静止温度127.6℃,钻井液密度2.43 g/cm3,地层压力为132 MPa,下入φ273.05 mm+φ293.45 mm复合大尺寸套管进行双级固井。固井存在地层承压能力低井段易漏、盐膏层蠕变、水泥浆压稳防窜性能要求高、长封固段顶部强度发展缓慢等难题,通过选用微锰与GM-1加重剂共同干混保证水泥浆密度,选用2种防窜剂提高水泥浆防窜性能,将高温降失水剂和低温降失水剂复配使用,降低缓凝剂的加量,避免大温差下顶部水泥浆出现超缓凝,加以配套的固井工艺措施,该井段固井施工顺利,固井质量合格。      

Click and Paste——即点即粘的填表高手

经常使用电脑的朋友,可能都有这样的体会,在使用某些软件,尤其是在上网过程中,时常遇到要填入一些信息或资料的情况。如申请网页空间、电子信箱、网上广告、参加网上活动、在论坛发布信息等,就常常要求输入个人信息(如姓名、单位、住址、城市、省份、国家、邮政编码和电话号码等)及网站资料(如标题、网址、简介)等等。如果每次都重新键入遍,既枯燥乏味,又容易出错,还浪费宝贵的上网时间。现在有了