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针对机械手动力学模型未知情况 ,采用类似于计算力矩法的控制器结构 ,设计了基于 CMA C神经网络分散控制器作为非线性估计器、PD控制器作为跟踪外环的机械手控制方案。分析了该控制方案的稳定性 ,通过仿真验证了该控制方法的有效性。结果表明 ,在未知机械手动力学的情况下 ,控制系统的运行仍是有效的 ,并且不同于传统的自适应控制器 ,不需要计算回归矢量 ,也不必对系统参数做任何线性假设。由于采用分散CMAC结构 ,简化了控制器实现的复杂度 ,易于采用大规模可编程数字逻辑阵列和 ASIC数字电路予以硬件实现。 相似文献
993.
地衣是菌、藻共生的生物复合体 ,它既不同于一般真菌 ,又有别于一般藻类 ,是新的形态学与生物学实体 ,它们的共生关系是迄今为止任何互惠共生现象中最突出、最完善的类型。对其形态学方面的研究 ,有利于人们对生物共生现象进一步的了解 ,更深入的揭示其本质。地衣在我国分布广泛 ,蕴藏极为丰富。由于地衣对大气污染十分敏感 ,因此 ,人们常把地衣作为监测大气污染的灵敏指示植物加以利用 ;地衣中含有大量的防腐成分如 :松萝酸、地衣硬酸等 ,它们均具有很高的抗菌活性。以往人们对地衣形态学方面的研究 ,大都是限于一般的形态结构水平 ,本文利… 相似文献
994.
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996.
介绍了板坯热送热装技术,对梅山板坯传搁温降及节能、提高产量、减少氧化铁皮等技术经济效益进行了分析和探讨,对梅山热送热装的现状,存在的问题进行分析并提出了解决措施。 相似文献
997.
模态分析在冲击动力学分析中的应用 总被引:10,自引:0,他引:10
本文论述了模态分析在冲击动力学分析中的应用,对其公式进行了推导,论证了模态的正规化方法与结果的无关性。 相似文献
998.
999.
1000.