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181.
针对四足机器人在不平坦地面上行走时的姿态闭环控制策略和要求,提出对数字罗盘输出信号采取双次自适应Kalman滤波的数据处理方法,有效消除了信号中的随机干扰噪声和特有的周期性波动,保证了测量同步性,提高了测量精度.基于滤波后的实时估计值,机器人实现了坡度为10°的斜面正向稳定行走.试验表明该滤波方法对四足机器人姿态感知数据的处理非常有效. 相似文献
182.
183.
软件复用是在软件开发中避免重复劳动的解决方案.通过软件复用,可以提高软件开发的效率和质量.近十几年来,面向对象技术出现并逐步成为主流技术,为软件复用提供了基本的技术支持.本文通过对软件复用概念进行讨论,引出开发软件系统的新模式--基于构件开发软件系统;并把CORBA方法用到该模式中实现构件,并对某典型企业在PDM系统的开发中构件的实现进行了具体阐述. 相似文献