双闭环策略下非完整轮式机器人鲁棒自适应运动/力协调控制

非完整轮式移动机器人的路径跟踪,需要在保证机器人姿态跟踪精度的同时,增强其地面适应性能.为实现这种运动/力的协调控制目标,本文提出双闭环的控制系统结构:外环能够增加运动精度,内环则可以增强机器人对地面动态摩阻的适应性.同时,考虑到地面摩阻的慢时变性,本文通过构造观测器对其进行估计.在具体算法实现方面,采用反步法在外环构建运动控制器:而在内环,则是应用积分型的滑模技术设计力控制器与观测器.最后,对控制系统进行仿真,仿真结果证明所提出控制方法的有效性.     

变电站户外配电柜智能防水装置的研制

<正>1方向选择变电站户外配电柜承担着转接一次与二次设备电气量的作用，因此，其内部分布有大量元器件和导线，在使用时需保持内部环境的干燥，以防发生短路。但现有的户外配电柜普遍不具备良好的防水性能，其防水性能仅为IPX5级。     

劲游天下——重读等离子

如同一场强敌之战、最后的结果大都是改朝换代，很少出现双方议程然后撤兵然后老死不相往来的局面，从CRT大而积退市算起，液晶和等离子掐架由来已久，种种争议导致了消费者的心态更多的偏向于液晶电视，如今再去家电卖场采购的电视，     

ASTM A668 Cl.E主轴屈服强度不合格原因分析

通过分析主轴拉伸残样力学性能、金相组织和化学成分,研究锻件屈服性能不合格原因,为今后产品的制造提供参考。     

《老老恒言》之古代健康居住思想释读及其对当代建筑设计的启示

古代健康居住理念是中国传统建筑思想的瑰宝,其中的合理养分对当代健康居住设计理念有重要借鉴意义。本文以《老老恒言》为对象,从日常起居行为和居室家具器物两大层面对古代健康居住思想进行了系统解析,尝试分析《老老恒言》核心理念对当代建筑设计的启示。     

利用ALOHA软件对一起氯化氢泄漏事故的模拟分析

以某化工厂的氯化氢泄漏事故为背景,计算氯化氢气体泄漏量,根据事故中有毒气体氯化氢的理化性质以及事故当日的环境条件,利用有害大气空中定位软件(ALOHA)重气扩散模型对该事故进行模拟,分析泄漏源的强度、敏感点浓度和人体接触剂量随时间的变化以及对影响区域中某中学室内外人员造成的伤害程度,并以此为依据划分事故的不同应急救援区域,提高应急救援和人员疏散的安全性和准确性。模拟结果与事故实际情况相符。敏感点处室外氯化氢浓度达到人体轻度伤害值,之后浓度很快降低至该数值以下。室内浓度始终未达到人体轻度伤害浓度数值。应将泄漏影响区内室外人员应急疏散到室内密闭空间避难。     

建设项目跟踪审计在建设投资中的应用

建设项目跟踪审计是为解决事后审计的弱效性问题,强调事先预防,具有监督、控制、鉴证、评价和初审的职能,是现代建设项目审计领域比较先进的审计方式。本文从社会审计组织和内部审计机构的角度,论述建设项目跟踪审计在工程建设投资中的应用。     

利用热闷钢渣制备低收缩铁路轨枕混凝土

研究了掺入热闷钢渣微粉对铁路轨枕混凝土力学性能、自收缩和水化产物的影响。结果表明:钢渣微粉的掺入对抑制铁路轨枕混凝土的自收缩具有明显的效果。当钢渣微粉掺量为胶凝材料20%时,所制备的轨枕混凝土28 d自收缩值仅为未掺加钢渣混凝土的38.79%。XRD、FT-IR和FE-SEM分析表明:热闷钢渣中所含的少量较惰性的死烧游离氧化钙(f-CaO)和游离氧化镁(f-MgO)的水化膨胀,是抑制轨枕混凝土自收缩的主要膨胀源。经超细粉磨的钢渣掺入混凝土后,f-CaO和f-MgO相在混凝土中高度分散,其水化膨胀对混凝土强度无破坏作用;在混凝土硬化的中后期,体系中钙矾石(AFt)和C-S-H凝胶的协同生长,抑制了轨枕混凝土的自收缩并提高了力学性能。     

P507(K)-醇-正庚烷-水四组分微乳液的渗透现象——1.渗透指数规律研究

本文研究P507(K)-醇(正戊醇、正已醇)-正庚烷-水以及SDS-正戊醇-正庚烷-水四组分微乳液(W/O型)的电导率(σ)与渗透阈值(Ф_p)和渗透温度(t_p)之间的指数规律。得到σ与Ф_p的指数值为s=1.20±0.05,μ=1.20±0.05;σ与t_p的指数值为μ=0.99±0.01。