非线性倒立摆起摆和稳定控制研究

该文深入研究了直线倒立摆的摆起和稳定控制。通过两种方法对倒立摆非线性模型进行线性化得到线性化模型。第一种方法是利用微分几何李导数理论，对坐标和输入输出进行变换，然后在局部进行线性化得到一个线性化模型；另一种方法直接在平衡点附近进行线性化得到线性化模型。最后用MATLAB仿真和实物控制分别证明了能量反馈理论和稳定控制理论具有良好的控制效果，且通过Lie理论对系统进行坐标变换得到线性化模型比略去高阶项得到的线性化模型具有更好的鲁棒性和控制效果。     

先进复合材料自动铺带技术

人类社会的发展,科技的进步都让复合材料登上了工业制造的舞台中央.自动铺带技术是一种自动化数控制造技术,如今凭借其成本低、效率高等明显优势成为了制造大型复杂组件的不二选择.概述了自动铺带技术在全球的发展情况,详细介绍了自动铺带技术的应用领域和技术工艺方法,在此基础上展望了自动铺带技术在我国的发展前景.     

基于RBF神经网络的无刷直流电动机速度无关控制法

为提高无刷直流电动机无位置传感器控制精度,提出了一种基于RBF神经网络的无刷直流电动机速度无关控制新策略。该策略主要包含两个部分:一方面,利用RBF神经网络的自适应、非线性控制等优良性能,结合电机运行状态,修正神经元之间的连接权值,从而可以克服由于无刷直流电动机系统的非线性和部分参数不确定性造成精度下降的负面影响。另一方面,神经网络的输出经过滤波处理后,采用速度无关位置函数法(函数法)输出电机换相信号。该方法在转子转速由近零到高速变化的过程中,都能够对转子位置进行检测并给出换相时刻。仿真和实验表明,该策略具有优良的控制性能。     

一种膦磺酸盐共聚物水处理剂的放大合成实验及工艺优化和性能研究

在以水为溶剂,次亚磷酸钠一过硫酸钠为引发剂,丙烯酸（AA）和2-丙烯酰氨基-2-甲基丙磺酸（AMPS,工业品）为单体,合成了含磺酸基的水溶性缓蚀阻垢剂的基础上,分别将实验放大两倍和四倍,寻找最佳工艺方案。本次实验通过优选法。考察了该放大实验共聚物阻垢性能与反应温度和反应时间之间的关系,寻出了放大后的最佳合成工艺方案,研究结果表明,该共聚物的阻垢分散性能明显。     

微光夜视仪的发展

夜战已成为现代战争的重要形式,夜视技术影响着夜战的成败.夜视技术在民用方面也具有广阔的前景,夜视技术的民用化进程将会为经济发展带来强大的推动力.美欧等国家的微光夜视仪已历经一代、二代、三代、超二代、超三代、四代,我国与他们相比有10到20年的差距.增加科研投入、加快研发速度、实现工业化生产并装备军队,以及低端产品的民用化进程是摆在科研工作者面前的首要任务.     

铸铁齿圈和齿轮的冷焊修复

我厂曾多次为市兄弟单位焊修大型铸铁件,双快水泥设备的铸铁齿圈和70吨冲压机的铸铁齿轮的补焊,就是其中二例。一、大型铸铁齿圈,模数22,齿数120,齿宽250毫米,直径2684毫米,壁厚200毫米,重约7吨。工作时齿上承受70吨载荷,以0.9米/分的线速度运转,技术要求规定齿圈机加工后椭园度不得超过2毫米。     

制药企业反渗透制水系统的清洗方法

采用物理或化学方法对反渗透制水系统中各装置进行清洗,延长反渗透制水系统的使用寿命,使水质符合要求.     

脂多糖对奶牛乳腺成纤维细胞增殖速率、胞内Toll样受体及其信号通路相关基因mRNA表达水平的影响

目的探讨脂多糖(lipopolysaccharide,LPS)对奶牛乳腺成纤维细胞(bovine mammary fibroblast,BMFB)增殖速率、胞内Toll样受体(Toll-like receptor,TLR)及其信号通路相关基因m RNA表达水平的影响。方法原代培养BMFB,用LPS(终浓度10μg/mL)刺激BMFB不同时间后,经CCK-8法检测BMFB的增殖速率,实时荧光定量PCR法检测BMFB胞内TLR及其信号通路相关分子m RNA的表达水平。结果 LPS刺激BMFB 0、1、3 h后,BMFB增殖速率差异无统计学意义(P0.05),LPS刺激BMFB 6 h开始,试验组BMFB的增殖速率明显快于对照组(P0.05)。与对照组比较,LPS刺激BMFB 12 h后,TLR2、TLR4、信号转导通路激活核转录因子κB(nuclear factor of kappa B,NF-κB)、肿瘤坏死因子受体相关因子6(TNF receptor associated factor 6,TRAF6)、白介素-1β(interleukin-1β,IL-1β)、IL-6、IL-8、肿瘤坏死因子-α(tumor necrosis factor alpha-α,TNF-α)和白细胞介素-1受体相关激酶1(interleukin-1 receptor associated kinase 1,IRAK1)基因m RNA表达水平显著升高(P0.05),髓样分化因子88(myeloid differentiation factor 88,My D88)基因m RNA的表达水平差异无统计学意义(P0.05)。结论 BMFB可能通过TLR2和TLR4识别LPS,并与NF-κB信号通路级联诱导炎性细胞因子和趋化因子的释放,参与奶牛乳腺先天性免疫应答。     

改性双基推进剂组合装药界面力学性能

为探究由不同配方、不同工艺组合制备而成的固体推进剂组合装药界面的力学性能,在一定温度下(20℃,50℃,-40℃),采用材料拉伸实验机测定了基于NC/NG/RDX改性双基推进剂体系的粒铸和浇铸推进剂配方及其组合药柱的抗拉强度和伸长率,并利用扫描电镜-能谱联合分析仪分析了断裂面的形貌及元素分布.结果表明:由粒铸工艺制备的...