基于边界搜索和集合分类的有限元网格自动生成

本文提出了一种新的有限元网格自动划分算法,这种方法是把密度可变的矩形网格样板叠加在需进行有限元网格划分的物体上,利用一种新的边界搜索方法来确定边界网格,再对边界网格与物体求交集,根据集合分类方法,对边界网格的交集进行分类,然后进行边界网格交集分解得到合法的有限元边界网格,内部网格和分解后的合法边界网格即构成全部有限元网格。这种方法已用C语言在Vax—Ⅰ计算机上实现,文中给出了若干2D和3D网格自动划分的实例。     

自重构机器人的结构特征和研究现状

对当前国内外现有的自重构机器人的体系结构特征进行了研究和分类，对各类自重构机器人系统研究内容和方向进行了分析和综述，总结了各类自重构机器人的本质特点和关键技术。     

共轭曲面自适应分析的离散解析原理

为便于构建计算机自动分析系统,提出共轭曲面自适应分析的离散解析原理,即曲面的分析按离散点进行,在每一离散点上遵循共轭曲面解析原理。共轭曲面曲率分析是共轭曲面理论的一个重要内容。认为创成曲面决定于母曲面马和相对运动的共同作用,通过对Σ２和相对运动的综合分析,获得马上相应点的曲率特性。从共轭条件的导数形式出发,推导出由母曲面及相对运动获得创成曲面Σ１曲率特性的公式,在数学模型上将离散运算和解析原理结合起来,与作者此前提出的共轭曲面自适应综合的离散解析原理相统一。“离散解析原理”使得计算机智能化、自适应处理共轭曲面问题成为可能,为相关ＣＡＤ／ＣＡＭ应用系统开发及共轭曲面理论的广泛深人应用奠定坚实的基础。     

微纳米生物机器人与药物靶向递送技术

微纳米生物机器人与生物医学的结合可以解决传统医学无法解决的问题,从而显示出了其巨大的发展潜力。将微纳米生物机器人作为药物载体用于药物靶向递送技术,是机器人学、动力学、纳米科学、生物学和医学等多学科的交叉产物,对于治疗癌症、心血管疾病等具有特别的临床意义。但当前国内外的微纳米生物机器人及药物靶向治疗的整体发展水平仍处于基础研究阶段,还存在许多不足。介绍目前主要的药物靶向递送技术——磁性药物靶向及其实现机理和应用进展,总结目前存在的问题和可能解决的方法,提出以磁性红细胞作为机器人而组成的药物载体机器人群的概念,将纳米磁性红细胞机器人群应用到药物靶向递送技术上,由于与其他药物载体相比磁性载药红细胞具有强大的优势,使得它们可以很好地解决药物靶向递送过程中遇到的问题,并得到最优的、可控的、准确靶向及高浓度的药物递送机制。最后展望微纳米生物机器人在生物医学特别是药物靶向递送领域的未来前景及巨大的发展潜力。     

基于动量控制的猎豹机器人疾驰步态分析

从运动节律和足部地面接触的逻辑关系出发,解析了猎豹机器人疾驰步态周期相序,分析了疾驰步态运动构件的运动节律。依此建立了以仿生猎豹前后质心的高度波动为特征的控制方法,其核心在于控制驱动相期间的动量特性。基于足部轨迹的多目标控制策略,建立了疾驰步态在驱动相的足部轨迹、前后质心速度和角速度的动力学控制模型。最后综合运动节律控制策略、腿部足部轨迹控制策略和躯干控制策略等,在Simulink/RecurDyn联合仿真实验中实现了猎豹机器人疾驰步态的完整周期过程。     

面向装配特征的CAD系统建模的信息模型

本文通过对ＣＡＤ系统建模技术的研究，提出了一种面向装配特征的ＣＡＤ系统建模的信息模型。这一信息模型可方便地采用面向对象的方法在计算机中描述与表达。     

基于有向赋权图的带电作业平台绝缘安全距离分析

考虑到带电作业中多导体在空间分布的情况,构建了一种基于有向赋权图来求解最小安全距离和组合间隙的方法。根据变电站带电作业平台的结构参数、环境参数、流程参数与有向赋权图的权集之间的关系,分析了作业流程参数的可行域。最后,根据分析得到的参数,通过有限元仿真和搭建的等效实验平台进行了验证。     

基于模块智能的自重构机器人描述模型

自重构机器人拓扑结构的描述模型是建立自重构机器人系统和设计变形规划算法的基础。本文提出一种有序定点图及其关联矩阵作为描述模型 ,通过各个模块的局部感知信息来表达全局拓扑 ,可以有效表达整体系统中模块的位置关系、连接关系和失效模块的信息。本文建立描述模型的方法可以应用于各类同构模块化机器人系统     

基于Web的智能概念设计求解平台设计

Web技术的迅猛发展和智能概念设计的深入研究 ,为产品实现异地设计提供了开放的设计平台和研究基础 ,通过对国内海洋渔业机械生产状况调研 ,以拖网绞机为例虚拟设计了基于Web的分布式协同设计和网络知识库共享的智能概念设计通用求解平台 ,详细探讨了系统模块结构和功能 ,并对拖网绞机智能概念设计方法作了简单论述     

具有笔控功能的PCB板元件快速定位手操器系统

本文提出了一种新的待贴装PCB板元件精确定位的方法,同时结合全自动视觉多功能贴片机,给出了手操器软硬件的一种实现。该手操器给全自动岵片机PCB板贴装前的示教工作带来很大的方便,减少了工作量和误差。