滑动与打滑条件下的轮式移动机器人自抗扰跟踪控制

针对具有未知的滑动与打滑的轮式移动机器人(WMR),提出了一种基于自抗扰思想的跟踪控制策略.首先建立了滑动与打滑条件下的轮式移动机器人动力学模型.其次,由反步法设计运动学控制器,基于模型设计线性扩张观测器和动力学控制器,并给出了控制器稳定性分析.最后与积分滑模控制进行了仿真对比,结果表明该控制方法的误差收敛速度更快.观测器能够精确估计滑动与打滑及动力学不确定性对机器人的扰动,提高了轮式移动机器人轨迹跟踪的鲁棒性.     

聚苯板(EPS板)外保温体系应用技术

针对聚苯板(EPS板)外保温体系概况、组成及基本要求作简要阐述,并介绍聚苯板(EPS板)薄抹灰外墙外保温体系在工程中的施工技术应用。     

链轮轴开裂原因分析

采用扫描电镜、光学显微镜和化学分析等检测方法,对开裂的链轮轴进行分析 结果表明,由于材料原始组织中存在较多的非金属夹杂物,加之热处理不当,致使链轮轴开裂.     

链轮轴裂纹形成原因分析

采用扫描电镜检测、光学显微镜检测和化学分析等方法,对链轮轴裂纹的形成原因进行分析,确认由于在酸洗过程中形成氢脆,致使链轮轴产生裂纹。