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基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法的仿真与实验研究 总被引:1,自引:1,他引:1
能量作为最基本的物理量之一, 联系着蛇形机器人蜿蜒运动的各个方面. 能量耗散描述了环境交互作用, 能量转换对应着运动的动力学过程, 能量平衡反映了蜿蜒运动的协调性. 提出一种基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法-被动蜿蜒. 通过输出关节力矩控制机器人蜿蜒运动, 由机器人的能量状态调整力矩的大小. 仿真结果显示了被动蜿蜒控制下机器人的构形、角度、力矩、能量状态和转弯特性, 并对控制力矩进行了递归分析. 基于Optotrak运动测量系统构建了被动蜿蜒控制的模拟/物理混合实验系统. 进行了移动实验和拖动实验, 前者改变环境的摩擦特性,后者改变机器人的负载. 仿真和实验验证了蛇形机器人被动蜿蜒控制的有效性和适应性. 相似文献
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工业机器人时间最优轨迹规划及轨迹控制的理论与实验研究 总被引:8,自引:0,他引:8
提出了一种用于工业机器人时间最优轨迹规划及轨迹控制的新方法, 它可以确保在关节位移、速度、加速度以及二阶加速度边界值的约束下, 机器人手部沿笛卡尔空间中规定路径运动的时间最短. 在这种方法中, 所规划的关节轨迹都采用二次多项式加余弦函数的形式, 不仅可以保证各关节运动的位移、速度、加速度连续而且还可以保证各关节运动的二阶加速度连续. 采用这种方法, 既可以提高机器人的工作效率又可以延长机器人的工作寿命. 以PUMA 5 6 0机器人为对象进行了计算机仿真和机器人实验, 结果表明这种方法是正确和有效的. 它为工业机器人在非线性运动学约束条件下的时间最优轨迹规划及控制问题提供了一种较好的解决方案. 相似文献
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全地形轮式移动机器人运动学建模与分析 总被引:13,自引:1,他引:12
提出全地形轮式移动机器人的正逆运动学问题.将机器人看成一个混合串-并联多刚体系统,从每个轮-地接触点到机器人车体分别构成一个串联子系统,抛弃车轮纯滚动假设,在轮-地接触点处建立瞬时坐标系,考虑车轮的平面滑移,从而对每个串联子系统形成一个封闭的速度链.对于每个速度闭链,可直接在驱动轮轮心处写出从机器人各驱动轮到机器人本体之间的运动方程,将每个速度闭链的运动方程合并即可得到机器人的整体运动学模型.以一个具有被动柔顺机构的六轮全地形移动机器人为对象进行推导,该方法既考虑了地形不平的影响,又考虑了车轮的前向、侧向及转向滑移,已知机构参数后就可以直接写出机器人的速度方程,且便于运动学求解.该方法对于轮式移动机器人的运动学建模具有一般性,且具有物理意义明确、推导过程简洁等特点. 相似文献
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基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建 总被引:1,自引:1,他引:0
针对基于混合米制地图机器人同步定位与地图创建 (Simultaneous localization and mapping, SLAM)中地图划分方法不完善的问题, 提出了基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建算法VorSLAM. 该算法在全局坐标系下创建特征地图, 并根据此特征地图使用Voronoi图唯一地划分地图空间, 在每一个划分内部创建一个相对于特征的局部稠密地图. 特征地图与各个局部地图最终一起连续稠密地描述了环境. Voronoi地图表示方法解决了地图划分的唯一性问题, 理论证明局部地图可以完整描述该划分所对应的环境轮廓. 该地图表示方法一个基本特点是特征与局部地图一一对应, 每个特征都关联一个定义在该特征上的局部地图. 基于该特点, 提出了一个基于形状匹配的数据关联算法, 用以解决传统数据关联算法出现的多重关联问题. 一个公寓弧形走廊的实验验证了VorSLAM算法和基于形状匹配的数据关联方法的有效性. 相似文献
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