基于智能可重构装配线制造系统的产品装配序列规划研究

研究了基于智能装配单元的可重构装配线制造系统环境中的产品装配建模方法与装配序列表达机制，提出由产品层次装配模型与生产线装配工艺齿状结构描述相结合的重构装配线装配序列规划与表达方法。     

机器人化纳米操作系统驱动器驱动与探针定位研究

对基于AFM的机器人化纳米操作系统而言，一个关键问题是如何实现纳米操作时探针的高精度驱动与定位。对此，本文基于对压电陶瓷驱动器的迟滞／非线性特性及现有驱动方法的详细分析，提出“基于复现扫描轨迹的驱动方法”来对操作时的驱动器进行驱动；另外，还对管式驱动器弯曲运动所产生的运动学耦合误差、探针悬臂变形所引起的针尖偏移误差进行了定量分析与补偿。采用上述驱动方法及进行误差补偿后，可以大大提高探针的定位精度，从而使纳米操作与装配得以高精度进行。纳米刻画实验验证了该新型驱动方法及误差补偿的有效性。     

人与机器人共存，知识与技术共融

1999国际机器人展览会于1999年10月26-29日在日本东京国际展览中心举行。此次展览会的主题是：人与机器人共存，知识与技术共融(Evolving Together: Man & Robots, Knowledge & Technology)。     

一种基于幅值调制的新型电力系统正弦频率测量方法

在电力系统正弦频率测量方面,目前普遍存在准确度不高和抗噪声干扰性不强的问题。提出一种主要由幅值调制和精密幅值计算方法等构成的新型电力系统正弦频率测量方法,分析了幅值调制用于正弦频率测量的原理,指出了混频干扰是造成正弦频率测量误差的主要内在原因,通过对混频干扰的深度抑制,提高了正弦频率测量准确度。数学计算、仿真和物理实验结果均验证了该方法的可靠性和有效性。     

蛇形机器人研究现况与进展

仿生技术与机器人技术的结合，使机器人从结构设计到运动模式的选择都有了 新的进展，这大大扩大了机器人的应用领域．本文阐述了仿蛇形机器人的应用背景和研究现 状，并展望了其未来的发展．     

一类非完整约束动力学系统的人工场导向控制

对于一类具有轮式移动机构的非完整动力学系统,本文通过建立人工场的方法来实 现其位姿镇定、轨迹跟踪和路径跟踪等控制问题.人工场用于导向和控制方向角,而通过辅助 的线速度控制以获取最佳收敛路径. 控制器设计中同时兼顾动力学扰动及实际系统速度和输 出力矩的饱和限制,所得控制器对于跟踪问题仅需知道期望位姿,而且结构简单、鲁棒性强、 便于实现.     

一种基于理性遗传算法(RGA)的协调运动行为合成算法

协调运动行为的合成是实现多机器人系统协调运动的关键.本文针对特定环境下的 多机器人协调运动问题,基于调速避碰的思想,借助CMAC神经网络,来描述各机器人的运动行 为与环境状态之间复杂的、非线性映射关系,利用理性遗传算法来合成与优化各机器人的运 动行为,从而实现多机器人已知环境下,运动行为的相互协调与优化.文章讨论了规划算法的 鲁棒性、完备性及时间复杂度.     

VorSLAM算法中基于多规则的数据关联方法

针对单独依据马氏距离(Mahalanobis distance)的数据关联(Data association, DA)算法不能保证输出正确结果的问题, 结合VorSLAM (Voronoi partition based SLAM)算法所采用的混合地图表示方法的特点, 本文提出了一个基于多规则的数据关联方法. 该数据关联方法依据的规则包括局部搜索规则、传感器观测特征的单向性规则、 马氏距离规则和轮廓匹配规则,诸个规则在每个数据关联周期依次执行. 局部搜索规则和传感器观测特征的单向性规则可以有效地降低数据关联的搜索空间,同时可避免一类潜在的数据关联错误; 马氏距离利用了特征参数表示的特征位置信息寻找多个可能的数据关联假设; 根据VorSLAM算法中局部地图描述了产生对应特征的局部环境轮廓信息, 轮廓匹配规则从多个可能的数据关联假设中识别出正确的数据关联假设. 基于多规则的数据关联方法系统可靠地解决了VorSLAM算法中的数据关联问题, 方法的有效性通过两个室内环境的实验得到了验证.     

人机系统理论及在移动机器人平台的应用

针对机器智能发展研究存在的瓶颈问题，研究了人机结合应用的必要性，并在此基础上提出“人机系统”的概念，探讨了人机系统应用的一般性方法，给出人机系统的体系结构、交互原则、介入准则，并以移动机器人为平台结合改进的人工矢量场算法进行了应用．     

基于网络的自重构机器人重构路径研究

文中针对自重构机器人的重构问题提出了一种基于网络的分析方法.自重构模块机器人"AMOEBA-I"的9种不同构形组成了一个构形网络.机器人的每种构形被看成带有权值的有向构形网络中的一个节点.一种构形向另一种构形的转换可描述为一条非负值的有向路径.将图论应用于构形变化的分析,根据构形的拓扑信息相应定义了重构路径、可重构矩阵和路径矩阵.在此基础上,将图论中的算法应用于重构路径的计数和最佳重构路径的选择.数值分析与仿真实验结果验证了该方法的可行性.同时,该方法还可以用于其他自重构机器人的构形控制与自重构规划.