基于遗传神经网络的机器人腕力传感器动态建模与补偿方法

介绍用于MotomamV3X机器人上的新型多维腕力传感器,比较遗传算法与人工神经网络的特点,将遗传算法的交叉和变异操作进行改进,提出一种融合改进遗传算法(Genetic algorithm, GA)的函数连接型人工神经网络(Functional link artificial neural network, FLANN),并将其用于所介绍的新型机器人腕力传感器动态建模与动态性能补偿中。介绍动态建模与动态补偿原理及改进遗传神经网络算法,给出该传感器的动态模型和动态补偿模型。该方法利用腕力传感器的动态标定数据,采用改进遗传神经网络搜索和优化模型参数,保留了遗传算法的全局搜索能力和FLANN结构简单,鲁棒性好,且具备自学习能力的特点,克服了FLANN容易陷入局部极小的缺陷,具有快的网络训练速度及高的动态建模精度。理论分析和试验结果都证实了所提出的动态建模与动态补偿方法的有效性。     

基于遗传神经网络的传感器系统的非线性校正

针对最小二乘等传统方法的不足，提出了解决传感器系统非线性校正问题的遗传神经网络算法。计算机仿真表明，采用这里所提出的观点和方法，其拟合精度远高于传统上应用最为广泛的最小二乘法，并且具有较强的鲁棒性。而且，从所做的研究显示，该方法还可用于其它类似系统的非线性校正。     

7 1／2位A／D转换器的研制

为满足高精度电压测量的要求，研制了电荷平衡与单斜相结合的多斜式模数转换器。分析了复合运放提高性能的原理，利用两运算放大器设计了高性能复合放大器，以构成理想的积分电路。在对输入电压积分的同时，不断释放标准单位电荷量，以形成模数转换器的电荷平衡过程，并通过计数取得高位读数。断开输入后，连续释放剩余电荷以形成单斜过程，并取得低位读数。通过高低位读数的合成及采用合理的校正措施，模数转换器的分辨率达到七位半以上。     

遥控作业中本地工作平台的建立

本文讨论了遥控作业中本地工作平台的建立，介绍了设计的工作界面。这给操作者顺利完成遥控任务提供了方便。     

遥作机器人触觉临场的电触觉实现

本文对电触觉的实现作了实验性研究，提出了在操作者手指上实现触觉再现的电极形状和分布以及剌激电泫波形，并由此给出了实现遥作机器人触觉临场感的系统构成及实现方案，该系统可使操作者遥感到从机器人手指与点，线，面等形状物的接触，位置分辨力可达２．２ｍｍ。     

临场感遥控作业系统的发展

本文对国内外临场感技术的研究历史和现状进行了综述。     

基于8098微机的SRD电机控制系统

开关磁阻电是一种新型的直流控制电机。本文分析了被控参数的特点，介绍了我们设计的以８０９８单片机为控制单元的ＳＲＤ电机控制系统。实验表明８０９８单片机以其特有的功能，非常适合于ＳＲＤ电机的控制。     

遥操作机器人手控器的研究进展

手控器是遥操作机器人的人机接口的关键设备之一,力/触觉反馈对遥操作机器人系统具有重要的意义,如何实现有效的力觉和触觉反馈是机器人手控器研制中的核心问题.本文对手控器结构进行分类,并对力/触觉反馈形式作一概括.     

近红外光谱组合区间偏最小二乘法定量白酒中的乙酸乙酯

白酒特征香味主要体现在酯类的分布和数量上,如乙酸乙酯既是清香型白酒的特征香味成分,又在浓香型、酱香型等白酒中有较高的含量,是形成白酒香味的重要物质。探讨白酒中以乙酸乙酯为代表的酪类物质检测具有重要的实际意义。传统的色谱法存在着操作复杂、耗时长等缺陷。近红外光谱以其简便、快捷、低成本、多组分同时测定以及不破坏样品等优点,在食品、化工、制药等领域得到了成功应用,与化学计量学结合被称为万能分析技术。本文通过组合近红外光谱与区间偏最小二乘算法,筛选出定量白酒中乙酸乙酯含量的最优波长区间,将变量从1175压缩到156,压缩率达87%,大大降低了计算的时间和空间复杂度。在此基础上建立了比基于全谱的偏最小二乘算法方法更简单、更精确的预测模型,显示出强的推广能力,并在独立的测试集上得到了验证。尽管只针对乙酸乙酯含量进行了实验,但实验结果具有普遍意义。     

加工参数对表面激光标刻质量影响的试验研究

通过对基体为陶瓷,镀层为铝样件的激光加工实验,研究加工参数对表面标刻质量的影响。为提高小单元的加工精度,保证其加工质量,针对延时参数、轮廓相关参数、填充相关参数等参数设计了多因素参数试验,完成打标实验,比较实验结果,分析了加工参数对加工质量的影响。从而优化参数设置,实验结果表明延时参数(开光延时-200、关光延时300、结束延时400、拐角延时200)、轮廓相关参数(勾选使能轮廓、绕边走一次)以及填充相关参数(线间距0.005mm、环型填充或优化双向填充)时,加工质量最为满意,为实现激光高效加工提供了工艺理论基础。