一种基于动力学模型的高速轮式移动机器人漂移运动控制方法

针对高速轮式移动机器人,提出了一种漂移运动控制方法.首先以统一轮胎模型为基础建立了移动机器人在复杂工况下的动力学模型;针对系统模型非线性、强耦合等特点,利用反馈线性化的方法设计了一种基于动力学模型的漂移运动控制器,该控制器实现了对目标姿态角及角速度的跟踪控制;针对现有视觉、GPS等测量手段实时性差、不能满足漂移运动任务的缺点,设计实现了位置速度测量单元.仿真及实验验证了该控制器的有效性.     

移动数据库的并行数据分发控制技术研究

移动计算环境中上下行通信链路资源有限,通信链路频繁断连。数据移动终端用户如何能在移动计算环境中高效的访问数据,保证数据的实时性是文章的研究重点。通过提出一种基于并发控制的数据广播技术,来保证移动数据终端对数据的访问效率、时效性等性能的要求。实验结果表明数据访问的效率、时效性得到了提高。     

直流输电工程用电容器内熔丝的试验验证

介绍了直流输电用滤波电容器内熔丝的选取及试验验证情况,同时介绍了内熔丝的其他试验项目、方法,并阐述了内熔丝的全新安装设计结构。     

移动IP中低延迟切换的研究

移动IP技术支持节点在不改变本身IP地址的情况下随时连接Intemet.随着应用需求的不断提高,Mobile IPv4的低延迟切换已经无法满足目前的需求.在这篇文章中,提出一种新的策略来达到保证节点从一个子网进入另一个子网低延迟的较好效果.首先,代理提供一种缓存机制：如果通信过程中移动结点已经移动,代理将仍发送给移动节点的数据包缓存;接着,在各个代理上维护一个表格用来记录移动节点最新位置信息,代理通过这些信息将缓存的数据包转发到移动节点的最新位置.通过策略实施的具体工作分析,得出切换过程中数据包传递延迟可以明显减小的效果.     

千米深部大倾角特厚煤层综放回采巷道矿压显现规律研究

针对开滦赵各庄矿3237深部大倾角综放工作面回采巷道的矿压显现规律进行了全面的研究,通过多种研究方法,获得了大量、丰富的数据,从而揭示了赵各庄矿3237大倾角综放工作面回采巷道的矿压显现规律,为今后类似条件的巷道布置与支护设计提供了可靠的科学依据。     

埋地老旧中压钢制燃气管道改造的常见问题分析

本文结合深圳市埋地老旧中压钢制燃气管道改造工程的经验,针对改造过程中的"遗漏"、"冲突"等常见问题进行分析,并提出相应的解决措施,为今后其他城市埋地燃气管道更新改造提供参考。     

移动计算环境中的数据有效访问技术研究

频繁断连性、通信不对称性、用户数据访问模式多变性、移动终端能源有限性是移动计算环境的典型特征.如何能在如此"苛刻"的条件下保证移动终端的数据访问高效性、时效性是研究重点.从数据广播技术、数据预取技术和数据缓存技术3方面进行研究,从而提高移动计算环境中数据访问的性能.     

防水分区预灌注系统在地下工程中的应用

本文介绍防水分区预灌注系统的定义、组成、适用范围、优势及其在地下工程中的成功应用实例。     

基于模糊逻辑的FFSR飞行跟踪算法

对自由飞行空间机器人飞行路径跟踪问题进行了描述,并进行了适当的简化以便于研究.分析模糊逻辑方法在空间机器人路径规划中存在的问题,提出一种可以避开障碍物并跟踪给定路径的模糊控制器,模糊规则的制定符合贪心算法的思想.通过仿真实验证明了所提出的模糊控制算法的可行性和控制性能.     

新型土、工复合膜在高岩水库大坝面板防渗中的应用

土工复合膜作为建筑物长期防渗的有效手段,已广泛应用于全世界各种建筑物,包括各类大坝、水渠、水工隧道、水库等的防渗。文章以高岩水库大坝面板防渗工程为实例,介绍了一种裸露型土工复合膜防渗系统在大坝面板防渗中的应用。