基于关节反馈的机器人多向重复定位误差补偿

为进一步提高机器人末端的定位精度,通过分析机器人反向误差形成机理及影响因素,阐明了多向重复定位误差对误差补偿的影响;针对引起多向重复定位误差因素的多样性和复杂性,提出基于关节闭环反馈的反向误差补偿策略。通过试验验证这种误差补偿策略可有效抑制机器人多向重复定位误差,满足机器人高精度控制要求。     

饮用水中重金属元素的分析

对饮用水中的无机重金属主要有锰、铬、汞、铜、锌、铅和镉等7种重金属元素进行了检测,其中的锰、铬、汞3种元素的检测采用GB/T5750-1985中的可见分光光度法,铜、锌、铅和镉4种元素采用GB/T8535-1995中的火焰原子吸收光度法检验.     

多因素影响下的机器人定位精度标定方法

针对机器人标定过程中构建坐标系与真实坐标系不重合问题,提出一种多因素影响下的机器人定位精度标定方法。标定时,在两坐标系间建立转换矩阵,同时识别出运动学参数和转换矩阵,并应用于修正系统的运动学模型。对KR150—2机器人的标定实验显示,标定前平均定位精度为1．321mm,未考虑坐标系不重合问题标定后可提高至0．312mm,而考虑该问题可达到0．183mm。由此表明,提出的标定方法能使机器人定位精度得到更进一步的提高。     

铁路货车轮轴裂纹萌生规律及机理研究

为阐明铁路货车轮轴的断裂失效原因,对轮轴上的裂纹进行了全面的分析研究。通过对某厂的57根裂纹轴进行统计分析,得出铁路货车轮轴典型裂纹的萌生区域、位置、形貌和萌生周期等规律,并通过对典型裂纹的检验,掌握了裂纹的萌生机理,提出了应对的建议。研究结果有利于减少轮轴的裂纹,提高铁路货运安全性。     

面向飞机自动化装配的机器人工作姿态规划

根据飞机部件自动化装配机器人的工作条件和特点,通过有限元分析和离线编程的方法,对同一位置、不同姿态的机器人受力状态进行分析,以机器人的应力、应变、位移作为规划的依据,规划出机器人对绝对定位精度影响最小的受力状态最优工作姿态,并通过实验的方式对规划结果进行了验证。     

紫外光引发双单体法合成超支化聚(β-环糊精)

通过对β-环糊精单体的功能化改性合成出BBx'型环糊精大单体,再通过双单体法在紫外光引发的条件下,用BBx'型单体与A2型单体反应,合成出超支化聚(β-环糊精).对BBx'型环糊精人单体及聚合物的结构进行了表征,结果表明所合成的单体及聚合物与设计的结构相一致.     

基于单目视觉的双机器人协同标定技术

由于机器人的基坐标系隐藏在底座内部,导致双机器人基坐标系间位姿关系的测量变得十分困难,而该关系作为机器人离线编程、协同控制的基石,对于多机器人系统的正常工作至关重要。为此提出了基于单目视觉的协同标定方法,利用单目视觉和棋盘格标定板求解双机器人基坐标系间位姿相对关系并使用激光跟踪仪标定法作为对照对双机器人基坐标系关系进行了标定,并通过双机器人位姿协同实验对标定的结果进行验证,最终得到基于单目视觉的协同标定方法所对应的双机器人位置协同误差最大值为1.278 mm,最小值为0.601 mm;姿态协同误差最大值则为0.481°。     

菲迪克合同条件下的验工计价

在菲迪克 (ＦＩＤＩＣ)合同里 ,对验工计价也叫做中期付款 ,合约里英文有三种表述方法 :ＩｎｔｅｒｉｍＳｔａｔｅｍｅｎｔ,Ｉｎ ｔｅｒｉｍＣｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ和ＩｎｔｅｒｉｍＰａｙｍｅｎｔ,其中Ｓｔａｔｅｍｅｎｔ是指承包商对咨询工程师的申报行为 ,Ｃｅｒｔｉｆｉｃａｔｅ是指咨询工程师给业主的批核行为 ,Ｐａｙｍｅｎｔ是指业主向承包商的拨款行为 ,三种表述中的行为主体是有绝对区别的 ,这些该引起特别注意。验工计价是通过Ｑ .Ｓ .进行的。Ｑ .Ｓ .是英文Ｑｕａｎｔｉ ｔｙＳｕｒｖｅｙｉｎｇ的简称 ,从事这方面业务的人被称…     

理工类包装设计课程教学方法初探

针对理工类的包装设计课程，为了更有效的激发同学们的艺术潜质。使艺术与技术结合，在这里得到完整。对该课程，进行了一些教学改革尝试并取得了一定的效果。