非完整移动机器人的轨迹跟踪控制

讨论基于运动学模型的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。在一定的假设条件下实现了全局指数跟踪，该假设允许参考模型角速度和平移速度均趋于零，并将该方法推广到 动力学模型。仿真例子证明了该方法的有效性。     

液相色谱法分析生产过程中的二硝基咪唑

该文采用液相色谱法测定工业生产过程中二硝基咪唑的含量,物质的浓度与色谱峰面积呈良好的线性关系,测定结果与标准值基本一致,对四种样品分别测定五次,其RSD为0．10％～0.28％,检出限为0.23mg／L。     

多智能体沿多条给定路径编队运动的有向协同控制

研究了在有向通信连接下二阶积分器描述的多智能体沿多条给定路径编队运动的控制器设计及其稳定性分析问题. 智能体的动态和指定路径都是在固定直角坐标系下描述的. 通过引入路径函数来设计路径跟踪控制, 根据路径函数与弧长的关系来设计编队控制律, 使得多智能体沿期望路径的位置和速度在规定队形下达到一致. 利用图论证明, 当通信拓扑对应的有向图具有全局可达点时, 设计的编队控制系统是渐近稳定的. 本文设计的有向协同控制律可以应用于区域的信息优化采集.     

10nm制程用电子级氢氟酸中痕量阴离子分析方法

建立了一种在集成电路产业所需洁净环境下测试电子级氢氟酸中痕量阴离子的分析方法.对测试的环境、容器、耗材、试剂等加以要求,以此为基础进行电子级氢氟酸中痕量阴离子的分析.经考察,Cl-、Br-、NO3-、SO42-、PO43-五种阴离子检出限73～298 ng/L,定量限242～993 ng/L,连续进样6次,RSD<5％...     

集成电路工艺用过氧化氢中杂质元素的检测方法

集成电路工艺用过氧化氢经水稀释10倍,采用高分辨电感耦合等离子体质谱仪进行Na和B等杂质检测。采用标准加入法,选择高分辨电感耦合等离子体质谱仪的中分辨模式,有效消除了Fe、P、Ca等的干扰;选择高分辨模式,消除了K、As的干扰。建立的方法有效降低了基质效应、消除了环境干扰,检出限10 ng/L,背景等效浓度30 ng/L,回收率在90.5～103.2之间,重复性的相对标准偏差≤7.2%,再现性的相对标准偏差≤10.2%,满足国际半导体设备材料产业协会对集成电路工艺用过氧化氢的测试要求。     

苯氧乙醇标准物质的纯度分析方法及不确定度评定

采用质谱(MS)和核磁共振谱(NMR)对原料苯氧乙醇进行定性分析,优化并建立了液相色谱法及气相色谱法测定苯氧乙醇,纯度为99.3％.以甲醇为基体溶液,采用重量-容量法制备苯氧乙醇标准物质.以液相色谱(紫外法、示差法)两种方法进行定值,并做了均匀性检验和稳定性跟踪.建立不确定度评定方法,标准物质特性值为99.3(±1.1) μg/mL(k=2).苯氧乙醇标准物质具有溯源性和准确性,对于化妆品中防腐剂苯氧乙醇含量的准确测定及监控具有重要意义.     

生产管理实时监测系统结构及功能分析

通过对丰镇发电厂生产管理调度自动化系统的功能分析,确定了实时网络监测系统的结构,并对系统构成、接口方案和基本功能进行了详细设计,通过计算机网络实现了生产管理的实时监测。     

多机器人协同搜索过程中的队形部署

为了完成搜索过程中的二维队形部署,先将一维队形部署算法拓展为二维,然后结合已有的极值搜索算法得到一种混合搜索算法,使多机器人在搜索过程中部署成期望的二维队形,以便完成相应的任务。最后,给出了混合搜索算法的仿真结果以验证了算法的有效性和可操作性。     

高效液相色谱法定量分析化妆品中对羟基苯甲酸酯

建立了用高效液相色谱测定化妆品中对羟基苯甲酸甲酯、对羟基苯甲酸乙酯、对羟基苯甲酸丙酯和对羟基苯甲酸丁酯4种防腐剂的方法。以甲醇与水作为流动相,DAD检测器的检测波长254nm,流速为1．0mL／min,柱温30℃。方法检出限分别为对羟基苯甲酸甲酯0．18μg、对羟基苯甲酸乙酯0．20μg、对羟基苯甲酸丙酯0．20μg、对羟基苯甲酸丁酯0．21μg。4种防腐剂在0～100mg／L呈现良好的线性关系。样品的加标回收率为101.3％～102.5％,相对标准偏差为0．13％～O．21％     

永磁同步电机调速系统的自抗扰控制

针对永磁同步电机具有强耦合和强非线性特性的特点,在分析永磁同步电机数学模型和自抗扰控制原理的基础上,将自抗扰控制器应用于永磁同步电机的控制中,实现了永磁同步电机调速系统的自抗扰控制.仿真结果表明,这种自抗扰控制比PI控制有着更优的动态和稳态性能,并且使闭环系统在抗干扰性和鲁棒性上有了提高.