非完整移动机器人的有限时间跟踪控制算法研究

对非完整移动机器人的有限时间轨迹跟踪控制问题进行讨论．与基于非连续状态反馈的传统有限时间控制算法相比，基于连续状态反馈的有限时间控制算法更适合于控制工程应用．利用该连续系统有限时间控制技术，设计一种连续的状态反馈跟踪控制算法．使得对角速度为非零常数的期望轨迹，非完整移动机器人能够实现全局跟踪，并能在有限时间内完全跟踪上期望轨迹．仿真结果表明了该方法的有效性．     

聚天冬氨酸/L-肌肽接枝共聚物的制备及其阻垢性能北大核心CSCD

以顺丁烯二酸酐和尿素为原料合成了聚琥珀酰亚胺(PSI),再以L-肌肽为开环介质在碱性条件下对PSI进行开环反应合成了新型绿色阻垢剂聚天冬氨酸(PASP)/L-肌肽。利用~1H NMR,^(13)C NMR,SEM,XRD等方法分析了PASP/L-肌肽和垢晶体的结构,采用静态阻垢法考察了PASP/L-肌肽的阻Ca CO_3垢和阻Ca_3(PO_4)_2垢性能。实验结果表明,当阻垢剂用量为1.25 mg/L时,PASP/L-肌肽的阻Ca CO_3垢效率可达100%;用量为8 mg/L时,PASP/L-肌肽的阻Ca_3(PO_4)_2垢效率可达90%以上,优于PASP。PASP/L-肌肽对高温和高磷酸根浓度拥有较强的耐受性。加入的PASP/L-肌肽吸附在垢晶体的活性生长位点上导致晶型转变或晶格畸变,从而破坏了垢晶体的正常生长。     

有限时间一致无迹Kalman滤波器

本文研究多个传感器测量非线性系统时的分布式无迹Kalman滤波器(Unscented Kalman filter, UKF)的设计问题.借助离散多智能体系统有限时间平均一致算法的思想, 针对无向通信和有向通信网络分别设计了两种不同的滤波算法.对于无向连通的通信拓扑, 利用节点存储的一致性算法的迭代值构造差向量, 由该差向量构成的Hankel矩阵的核来得到分布式无迹Kalman滤波器, 并通过利用误差协方差矩阵的逆来构造Lyapunov函数, 基于随机稳定性引理证明了该有限时间一致无迹Kalman滤波器的稳定性.对于有向强连通的通信拓扑, 结合比率一致和Hankal矩阵的核来设计分布式无迹Kalman滤波器, 该滤波器的稳定性与无向通信拓扑的滤波器相同.最后, 通过仿真例子来验证所提滤波器的跟踪效果.     

具有多非线性和多未建模动态系统的鲁棒绝对稳定性

研究了同时具有多个扇形非线性环节和多个未建模动态的多变量系统的鲁棒绝对稳定性.用带有Popov乘子的线性分式变换模型对线性和非线性不确定性进行了统一处理.得到了系统的鲁棒绝对稳定性判据,并将这一判据的计算化为凸优化问题,最后给出了计算示例.     

自动控制原理课程非线性控制部分的教学探讨

本文对自动控制原理课程教学进行了探讨.以非线性系统教学内容为主要的分析对象,讨论了该内容的教学特点和难点,提出了一些针对性的教学建议和方法.文章还给出了两个新颖的教学案例,来阐释如何根据上述方法改进教学.第一个是关于如何通过极限环分析建立描述函数法与相平面法之间联系;第二个是关于如何通过介绍继电器型PID参数整定方法,促进系统校正与描述函数分析方法之间联系.     

高效液相色谱法测定化妆品中6种四环素类抗生素

采用高效液相色谱测定化妆品中6种四环素类抗生素(盐酸美满霉素、二水土霉素、盐酸四环素、盐酸金霉素、盐酸多西环素、氯霉素)。结果表明,在ZORBAX SB-C18(4.6 mm×150 mm,5μm)色谱柱上,以乙腈、甲醇和10 mmol/L三氟乙酸作为流动相,检测波长268 nm,流速为1.0 mL/min,柱温30℃,可以较好的分离和测定化妆品中6种四环素类抗生素。该方法检测出的6种四环素类抗生素的相对标准偏差为0.22%～2.1%,回收率为90%～99%。     

乳液化妆品基体标准物质的制备及质量控制

通过重量法制备乳液化妆品基体的标准物质。使用色谱或者色谱-质谱联用仪对乳液化妆品基体进行检测,确保其中不含有待添加的目标化合物。使用差示扫描量热仪、色谱仪对目标添加物进行纯度测定,保证其纯度准确可靠。在超净实验室里,准确称取一定量的目标添加物,缓慢添加一定量的复杂基体物质,不断搅拌,密封静置过夜。待目标添加物完全溶解后,继续加入乳液化妆品,使目标添加物的质量浓度为制备值。制备成的标准物质进一步进行均匀性检验、稳定性检验,并对标准物质的特性量值进行不确定度评定。制备的乳液化妆品基体的标准物质能够满足乳液化妆品的质量控制。     

具有结构式和非结构式摄动的反馈系统的鲁棒稳定性

具有结构式和非结构式摄动的反馈系统的鲁棒稳定性田玉平（东南大学自动化研究所·南京，２１００１８）１９１ｔ不确定线性系统的有棒性分析是现代控制理论中的重要课题之一．目前的研究主要集中在以下两类不确定性上．第一类是所谓的非结构式不确定性，一般用有界范数来...